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公开(公告)号：CN116448106B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202310615693.4
申请日：2023-05-24
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于UWB/SINS组合系统的狭长环境定位方法及装置，属于无线定位技术领域，所述方法包括：坐标初始化阶段和动态定位阶段两个阶段；其中，坐标初始化阶段：以测距误差最小为目标，基于超宽带UWB技术，利用粒子群算法获取UWB/SINS组合系统的静态坐标；动态定位阶段：在UWB获取的静态坐标的基础上，结合捷联惯性导航系统SINS采用鲁棒无迹卡尔曼滤波融合算法，重建UWB测距噪声矩阵，以实现UWB/SINS组合系统在狭长环境下的融合定位。本发明无论静态初始化和动态融合过程阶段均无需传统方法中的雅可比矩阵计算，避免了线性化造成的狭长环境短轴误差定位大的问题，且可一定程度上提高NLOS下UWB/SINS定位的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116862976B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202310682772.7
申请日：2023-06-08
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
IPC: G06T7/68 , G06T17/00 , G01C15/00 , G01S17/88 , G01S17/931
Abstract: 本申请公开了一种基于无人机激光雷达点云的铁轨中心线提取方法及系统，该方法包括：采集铁路轨道区域的点云数据；在铁路轨道起点处划分一个包含两条轨道第一矩形空间，进行点云数据提取，分别得到两条轨道上的若干个点云坐标，通过最小二乘法将若干个点云坐标拟合为两条轨道对应的直线表达式，计算得到若干段铁轨面中心线，进行铁轨中心线拟合检验；沿着铁路轨道自适应生成下一个矩形空间，提取该段铁路的铁轨面中心线，重复此步骤，直至铁路轨道全部被划分进矩形空间内；将生成的若干段铁轨面中心线进行拼接得到最终的铁轨中心线。本发明避免了人工上道测量，能够直接得到精度较高的铁轨中心线，并且避免了“天窗点”的申请，不影响列车运行。
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公开(公告)号：CN116930864A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310771843.0
申请日：2023-06-27
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明提供一种室内外无缝统一基准构建方法及装置，属于无线定位技术领域，所述方法包括：根据室内外所有锚点相互之间构成的测距网络，构建图优化模型；以所述局部节点组成的边的测距残差之和最小为目标，构建代价函数，以利用最优化算法对局部节点的坐标进行优化；所述测距残差为任意两个局部节点对应的边的理论测距与实际测距之差；获取使得所述代价函数取得最小值的局部节点的优化坐标，以实现室内外无缝统一基准的构建。本发明将室内外GNSS/UWB混合基站及其形成的测距网络抽象为图优化模型，基于通用图优化模型，通过固定全局GNSS节点，利用LM非线性优化算法实现室内UWB基站全局坐标的快速求解。
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公开(公告)号：CN115962758A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211616039.7
申请日：2022-12-15
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于双目相机测量平台的测量方法及系统，该方法包括：通过无人机搭载双目相机测量平台进行航空摄影并采集影像数据；对采集的影像数据进行立体校正；对立体校正后的影像通过频率域匹配算法进行配准；根据配准后的图像建立立体影像，然后进行数字测图以完成待测区域的航空测量作业。本方法相比于现有技术，首先，不需要进行像控点刺点工作，减少了外业工作量，尤其是降低了在恶劣环境条件下人员野外作业的安全风险；其次，在小区域测图的条件下，拍摄一组像对即可解决问题，规避了单目相机建模必须具有一定重叠度的多条航线多组像片才能进行拍摄工作，避免产生大量冗余数据，极大地减小了航拍的工作量，提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN117705108B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311695983.0
申请日：2023-12-12
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
IPC: G01C21/18 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于最大相关熵的定位滤波方法、系统及滤波器，该方法包括：获取载体的当前状态参数，得到动力学模型的IMU状态方程和基于卡尔曼滤波的UWB观测方程；基于所述IMU状态方程和所述UWB观测方程建立IMU‑UWB混合定位模型；基于最大相关熵准则求解所述IMU‑UWB混合定位模型，得到固定点的解析表达式，输出定位结果。本发明不仅可以较好地削弱UWB观测异常影响，避免因观测异常造成的矩阵数值不稳定问题，具备较好鲁棒性；而且在定位精度和定位稳健性上均表现出最优性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116883627B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310732848.2
申请日：2023-06-19
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本申请公开了一种无人机视频增强现实处理方法及系统，该方法包括：制定无人机视频数据采集方案，获取无人机视频影像；提取所述无人机视频影像的关键帧，对其进行特征提取与特征匹配，通过增量式运动结构重建方法恢复无人机视频影像的关键帧的相对位置姿态，对所述无人机视频影像进行关键帧定向；获取无人机视频关键帧的深度图，将不同关键帧的深度图转换为三维点云并进行融合，得到优化后的无人机视频关键帧的深度图；将增强现实对象按照关键帧影像的相机参数进行渲染，并与渲染的无人机视频关键帧的深度图进行像素融合，得到无人机增强现实成果。本发明解决了无人机视频的地理定向问题，使得无人机视频具有可测量性。
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公开(公告)号：CN116859986B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202310682338.9
申请日：2023-06-08
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本申请公开了一种基于既有铁路带状测区的雷达航线规划方法，该方法包括：获取既有铁路设计资料，根据设计的既有铁路带状测区的区域范围的线路参数生成铁路中心线；根据激光点云数据密度需求，设置无人机的飞行参数；根据铁路中心线设置无人机的飞行路径；构建既有线路防护范围约束模型与地形与地物威胁约束模型，通过既有线路防护范围约束模型以及地形与地物威胁约束模型对所述飞行路径进行安全性检查。本发明通过既有线路防护范围约束模型以及地形与地物威胁约束模型对所述飞行路径进行安全性检查，量化地评估了无人机航线的安全风险，能够确保航飞工作的安全执行。
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公开(公告)号：CN116859410A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310679762.8
申请日：2023-06-08
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种提高既有铁路线无人机激光雷达测量精度的方法，包括：沿着既有铁路线的延伸方向在其轨道两侧交替布设标靶控制点装置，并获取实测坐标；利用无人机执行预设航线规划获取有关既有铁路线的原始数据；对原始数据进行包括航迹和点云解算的预处理，以获取第一激光点云；提取第一激光点云中每个标靶控制点的点云坐标和时刻，并将点云坐标与对应的实测坐标求差，获得对应时刻的坐标误差；基于所有标靶控制点的坐标误差及时刻，建立自适应点云误差时变模型并通过该模型对第一激光点云进行修正，以提高既有铁路线无人机激光雷达测量的精度。本发明通过自适应点云误差时变模型的修正，提高了既有铁路线无人机激光雷达测量的精度。
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公开(公告)号：CN116106950A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211599241.3
申请日：2022-12-12
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于BDS‑3PPP‑B2b信号的无人区快速精密定位方法及系统，该方法包括：提取地面基站上空的电离层延迟和对流层延迟；利用球谐函数对提取的电离层延迟和对流层延迟进行拟合建模，提取大气改正信息；将大气改正信息进行编码，并通过上行链路站搭载BDS‑3PPP‑B2b信号上传至BDS‑3GEO卫星，BDS‑3GEO卫星将大气改正信息通过BDS‑3PPP‑B2b信号下传给用户端；用户端在接收到大气改正信息后，进行快速模糊度固定以获取高精度位置信息。本发明节约了基站布设的成本，还大幅提升了无人区域内GNSS位置服务的定位精度，缩短了收敛时间，有助于推进国家无人区铁路建设，保障该区域内施工人员人身安全。
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公开(公告)号：CN115937681A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211588558.7
申请日：2022-12-05
Applicant: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种遥感影像样本数据清洗方法，属于遥感和计算机视觉领域；现有技术中，数据清洗非常耗费人力成本和时间成本，本发明提供的方法包括以下步骤：(1)基于数字线划图(DLG)的地物对象抽取，(2)标注影像生成，(3)标注影像切割与样本生成，(4)构建数据清洗神经网络模型，(5)模型训练与权重迭代，(6)确定数据清洗阈值；该方法避免了大量人工标注的过程，减少了人力、物力。
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