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公开(公告)号：CN111661142A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010092238.7
申请日：2020-02-14
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明提供一种能够相对于行驶环境条件的变化确保转向控制的精度的线控转向方式的车辆用操舵装置。本发明的车辆用操舵装置具备与方向盘机械性地分离并通过转向电动机使转向轮转向的转向机构及向转向电动机提供电动机指令值的控制装置(4)。控制装置(4)具有双自由度控制系统，该双自由度控制系统包括用于将目标转向角转换为电动机指令值的前馈值的前馈模型(32)和用于将目标转向角与实际的转向角的差分转换为电动机指令值的反馈值的反馈模型(33)。记述前馈模型(32)的传递函数包含可变系数。控制装置(4)基于与路面反作用力相关的信息来变更可变系数。
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公开(公告)号：CN113815712A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110655927.9
申请日：2021-06-11
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
摘要： 一种转向系统，包括转向轴(21)；构造成产生施加到转向轴(21)的扭矩的马达(22)；以及配置成控制马达(22)的控制单元。控制单元具有执行作为调节方向盘(11)的旋转位置的调节处理的转向角反馈控制的功能，转向角反馈控制用于使作为方向盘(11)的旋转角的转向角达到基于调节方向盘(11)的旋转位置的观点而设定的目标转向角。控制单元配置成设定极限值，该极限值用于限制在调节处理正在执行时方向盘(11)的自动旋转受到阻碍的情况下、在自动旋转受到阻碍期间的每个时刻目标转向角相对于转向角的变化范围。
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公开(公告)号：CN111661142B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202010092238.7
申请日：2020-02-14
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明提供一种能够相对于行驶环境条件的变化确保转向控制的精度的线控转向方式的车辆用操舵装置。本发明的车辆用操舵装置具备与方向盘机械性地分离并通过转向电动机使转向轮转向的转向机构及向转向电动机提供电动机指令值的控制装置(4)。控制装置(4)具有双自由度控制系统，该双自由度控制系统包括用于将目标转向角转换为电动机指令值的前馈值的前馈模型(32)和用于将目标转向角与实际的转向角的差分转换为电动机指令值的反馈值的反馈模型(33)。记述前馈模型(32)的传递函数包含可变系数。控制装置(4)基于与路面反作用力相关的信息来变更可变系数。
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公开(公告)号：CN111688792B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010127565.1
申请日：2020-02-28
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明涉及车辆用转向系统。根据本公开中的实例的车辆用转向系统包括：转向机构，该转向机构与方向盘机械地分离，以使转弯轮由转弯电机转弯；以及控制装置，该控制装置将电机指令值提供至转弯电机。控制装置具有控制系统，该控制系统包括：前馈模型，该前馈模型用于将目标转弯角度转换为电机指令值的前馈值；以及扰动观测器，该扰动观测器包括转向电机的模型的逆模型。分别描述前馈模型和扰动观测器的模型的传递函数包括可变系数。控制装置基于关于道路反作用力的信息来改变可变系数。
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公开(公告)号：CN111688792A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010127565.1
申请日：2020-02-28
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明涉及车辆用转向系统。根据本公开中的实例的车辆用转向系统包括：转向机构，该转向机构与方向盘机械地分离，以使转弯轮由转弯电机转弯；以及控制装置，该控制装置将电机指令值提供至转弯电机。控制装置具有控制系统，该控制系统包括：前馈模型，该前馈模型用于将目标转弯角度转换为电机指令值的前馈值；以及扰动观测器，该扰动观测器包括转向电机的模型的逆模型。分别描述前馈模型和扰动观测器的模型的传递函数包括可变系数。控制装置基于关于道路反作用力的信息来改变可变系数。
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公开(公告)号：CN111216786A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910983693.3
申请日：2019-10-16
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B62D5/04
摘要： 本公开涉及用于车辆的控制设备。一种线控转向类型的车辆，包括：转动设备，该转动设备通过致动转动电机使车轮转动；和反作用扭矩生成设备，该反作用扭矩生成设备通过致动反作用电机将反作用扭矩施加到方向盘。用于该车辆的控制设备被配置为根据方向盘的旋转，通过控制转动电机来控制车轮的转动，和通过控制反作用电机来控制反作用扭矩。在满足功率输出满足条件时，控制设备不仅执行限制转动电机的功率输出的功率输出限制处理，而且执行反作用扭矩增加处理。在反作用扭矩增加处理中，控制设备控制反作用扭矩使得方向盘相比于未执行功率输出限制处理的情况更难以旋转。
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公开(公告)号：CN113815716A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110668404.8
申请日：2021-06-16
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
摘要： 本发明涉及一种转向系统，该转向系统包括：转向轴(21)；反作用马达(22)；以及配置成控制反作用马达(22)的控制单元。控制单元具有当车辆的电源接通并且方向盘的旋转位置不同于与转向轮的转动位置对应的正确旋转位置时执行校正过程的功能，该校正过程使用反作用马达(22)使方向盘(11)旋转以使得方向盘(11)的旋转位置相对于正确旋转位置的位移减小。控制单元配置成当位移等于或大于预定的容许值时执行校正过程，以及当位移小于容许值时不执行校正过程。
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公开(公告)号：CN113815715A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110661325.4
申请日：2021-06-15
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
摘要： 转向系统(10)包括：转向操作轴(31)，在该转向操作轴(31)中，至方向盘(11)的动力传递和来自方向盘(11)的动力传递被禁止，并且该转向操作轴(31)使车辆的转向轮(12)转向；转向操作电机(32)，其产生转向操作力，该转向操作力是施加至转向操作轴(31)以使转向轮(12)转向的扭矩；以及控制装置，其控制转向操作电机(32)。当方向盘(11)的旋转位置不同于与转向轮(12)的转向位置相对应的旋转位置时，控制装置通过转向操作电机(32)执行用于将转向轮(12)的转向位置校正到与方向盘(11)的旋转位置相对应的位置的处理。
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公开(公告)号：CN113815714A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110660128.0
申请日：2021-06-15
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
摘要： 转向系统包括：转向轴(21)，其随着方向盘(11)的操作而旋转；电机，其被配置成产生施加至转向轴(21)的扭矩；以及控制单元，其被配置成控制电机。控制单元被配置成：在作为调节方向盘(11)的旋转位置的调节处理使方向盘(11)自动旋转的情况下，控制电机，以使得在方向盘(11)的自动旋转停止时，方向盘(11)的旋转速度逐渐减小至零。
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