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公开(公告)号：CN116992338B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311238688.2
申请日：2023-09-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于典型变量分析的飞行器IMU传感器故障检测方法和装置，该方法包括：对飞行器的正常飞行数据进行预处理，获取窗口化的飞行数据；构建汉克尔矩阵；执行汉克尔矩阵的奇异值分解；根据奇异值分解结果计算投影矩阵，以获取飞行数据变换后的状态向量；计算状态向量的检测指标和正常检测阈值；再次采集飞行数据以获取新的状态向量；根据新的状态向量和正常检测阈值进行判断，确定IMU传感器是否存在故障。本发明以飞控系统IMU传感器故障作为切入点，基于典型变量分析进行飞行器IMU传感器的故障检测，以保证飞行器传感数据的可靠性，提高传感器的故障检测率，为安全可靠的城市空中交通发展奠定坚实的理论和技术基础。
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公开(公告)号：CN115218927B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210892728.4
申请日：2022-07-27
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种基于二次卡尔曼滤波的无人机IMU传感器故障检测方法。该方法包括无人机建模、模型线性化和离散化、一次卡尔曼滤波去噪、二次卡尔曼滤波去趋势和残差检测五个步骤。本发明综合考虑无人机中传感器故障幅值小、同时受噪声和反馈控制的影响难检测的特性，在原有卡尔曼滤波的基础上，引入二次卡尔曼滤波的检测方法，实现了对无人机中传感器故障的有效检测，提高无人机传感器故障的检测率，这样可以及时发现传感器的故障，避免传感器故障导致的无人机事故和损失。
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公开(公告)号：CN114610075A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210503561.8
申请日：2022-05-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种倾转多旋翼飞行器飞控系统及多旋翼无人机，包括一飞控计算机，飞控计算机通过不同串口连接遥控接收机、数传电台、GPS模块，通过同一串口连接舵机控制板和电机控制板；飞控计算机根据遥控器的指令、地面站下发的指令与任务以及倾转多旋翼飞行器的位置、速度信息和飞行姿态信息得到电机控制指令和舵机控制指令，并分别发送至电机控制板和舵机控制板。本发明通过惯性传感器、磁传感器、高度传感器与电源模块的冗余增加了系统的容灾容错性能以及安全性能。电机控制板与舵机控制板解决了飞控计算机信号输出通道数量受限的问题，实现了飞控系统对多路电机、舵机以及其他外设的控制，增加了系统的可扩展性和通用性。
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公开(公告)号：CN112744352A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110176820.6
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式倾转多旋翼飞行器及飞行控制方法，减少了飞行器副翼、襟翼、方向舵等结构，提高控制效果。其技术方案要点是分布式倾转多旋翼飞行器包括机身、主机翼、副机翼、分布式倾转动力系统、垂直尾翼、升降舵，主副机翼形成串列翼；所述的分布式倾转动力系统固定于主机翼、副机翼的前缘，并包括至少6套，通过分步的倾转控制策略实现控制优化，实现多飞行模式切换，包括多旋翼垂直起降模式、固定翼高速巡航模式、复合翼融合任务模式，实现飞行器极高的自由控制能力；采用分布式的倾转多旋翼动力系统作为控制装置，减少固定翼模式下的副翼、襟翼、方向舵等结构，代替其实现滚转、增升/减速、偏航的控制功能。
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公开(公告)号：CN115993233B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310286456.8
申请日：2023-03-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G01M9/06
Abstract: 本公开是关于一种气动实验装置、气动模拟实验装置、车辆及实验方法。气动实验装置包括基座和设置于所述基座的至少一个测量组件。所述测量组件包括支撑部和测量部。所述支撑部包括支撑件和转动件，所述支撑件可活动地设置于所述基座，所述转动件可活动地连接于所述支撑件。所述测量部和所述支撑部连接，用于测量实验对象的气动数据。此气动实验装置扩大了适用范围，并且可以完成复杂的动态气动实验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117031924A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310957998.3
申请日：2023-08-01
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机PID控制参数手势调节系统，该无人机PID控制参数手势调节系统包括手套、5个加速度传感器、主控制板、数传模块、电池以及OLED显示屏。所述的加速度传感器安装在手套五个手指上，所述的主控制板安装在手套手背处，所述的OLED显示屏安装在主控板上。主控制器采集加速度传感器数据，对加速度数据进行数据处理后通过手势识别算法识别出手势动作，然后通过数传模块将手势动作指令发送到无人机飞控计算机，飞控计算机接受到手势动作指令后根据手势指令执行相应的PID控制参数调节任务。本发明通过人员佩戴数据手套在线手势调整无人机PID控制参数，大大简化且方便了无人机PID参数调节步骤与流程，提高了飞行实验调参效率。
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公开(公告)号：CN115848676A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310004633.9
申请日：2023-01-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种起落架和无人机。起落架，包括旋转部、固定部以及支腿组件。旋转部包括旋转柱以及旋转电机；旋转柱沿高度方向延伸；旋转电机与旋转柱连接，以驱动旋转柱围绕平行于高度方向的旋转轴线旋转；旋转柱包括沿高度方向延伸的侧表面；固定部包括沿高度方向延伸的侧壁以及由侧壁围成的容纳腔；至少部分旋转部设置于容纳腔中；固定部还包括设置于侧壁的导槽；以及支腿组件包括枢接端和自由端；枢接端与侧表面枢转连接；自由端穿出导槽；其中，导槽设置为：旋转电机驱动支腿组件在导槽中移动时，导槽能够使支腿组件改变自由端在高度方向上的位置。
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公开(公告)号：CN112722261B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202110178009.1
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B64C27/52
Abstract: 本发明公开了一种襟翼和旋翼联动的倾转机构，解决了倾转机构与襟翼联动和对气动力考虑欠缺的问题，其中，支架固定于机翼上，支架的两端分别与机翼上设置的襟翼龙骨及旋翼组件活动连接，所述旋翼组件包括旋翼电机和旋翼电机座，所述旋翼电机固定设于所述旋翼电机座上，旋翼电机座与支架活动连接。所述旋翼倾转机构与支架和旋翼组件连接，用于驱动旋翼组件绕支架倾转。所述襟翼联动机构与旋翼倾转机构和支架连接，用于在旋翼组件倾转时联动襟翼摆动。其中，在旋翼轴线为水平状态时，襟翼为非工作状态，当旋翼轴线由水平状态转换为垂直状态时，襟翼联动变为下摆，达到了倾转机构与襟翼联动和优化气动布局的目的。
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公开(公告)号：CN115218927A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210892728.4
申请日：2022-07-27
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种基于二次卡尔曼滤波的无人机IMU传感器故障检测方法。该方法包括无人机建模、模型线性化和离散化、一次卡尔曼滤波去噪、二次卡尔曼滤波去趋势和残差检测五个步骤。本发明综合考虑无人机中传感器故障幅值小、同时受噪声和反馈控制的影响难检测的特性，在原有卡尔曼滤波的基础上，引入二次卡尔曼滤波的检测方法，实现了对无人机中传感器故障的有效检测，提高无人机传感器故障的检测率，这样可以及时发现传感器的故障，避免传感器故障导致的无人机事故和损失。
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公开(公告)号：CN114610074A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210503337.9
申请日：2022-05-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了适用于多旋翼无人机的多余度飞控系统及多旋翼无人机，包括冗余裁决计算机，冗余切换计算机，多个飞控计算单元。其中，每个飞控计算单元包括一个飞控计算机，多个IMU，多个磁罗盘，多个气压计以及多个GPS模块。冗余裁决计算机负责接收所有飞控计算机采集到的传感器数据和冗余切换计算机捕获到的所有PWM值数据，并分析决策选出最优的飞控计算单元，将该飞控计算单元的序号发送到冗余切换计算机。冗余计算机接收到最优飞控计算单元的序号后，将该单元中飞控计算机的PWM值输出到电机执行机构中。本发明通过传感器与飞控计算机的多冗余结构，使得本发明具有更强的容灾容错性能，从而可以提高无人机在飞行任务中的安全性与稳定性。
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