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公开(公告)号：CN111483279B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010597217.0
申请日：2020-06-28
申请人： 之江实验室
摘要： 本发明公开了一种具有双向缓冲功能的悬挂‑转向联合机构，属于机械设计制造领域。该悬挂‑转向联合机构包括轮系底盘、套筒、活塞、止动机构、横梁连接件、转向爪、密封圈、上弹簧、下弹簧、螺栓。本发明的悬挂‑转向联合机构可以避免爬壁机器人在姿态变换过程中轮系所受机器人主体下落带来的冲击和跌落壁面的隐患，并使得装备该悬挂‑转向机构的轮系具有独立的转向能力，使爬壁机器人在曲面壁面安全、灵活地作业。
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公开(公告)号：CN111483280B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010598188.X
申请日：2020-06-28
申请人： 之江实验室
摘要： 本发明公开了一种适用于爬壁机器人的悬挂‑转向联合机构，属于机械设计制造领域，该悬挂‑转向联合机构包括：转向爪、横梁连接件、活塞、上弹簧、下弹簧、止动构件、套筒、螺栓、底盘和限位块；套筒与底盘固定，止动构件与套筒的顶部连接；活塞由第一活塞段和第二活塞段连接构成，第一活塞段与转向爪、横梁连接件连接，第二活塞段位于套筒内；第二活塞段与限位块活动连接，限位块穿出套筒侧壁的孔洞，上弹簧设置于套筒外壁上，位于限位块上方。将本发明用于爬壁机器人领域，避免姿态变换过程中轮系所受机器人主体下落带来的冲击和跌落壁面的隐患，并使得装备该悬挂‑转向机构的轮系具有独立的转向能力，使爬壁机器人在曲面壁面安全、灵活地作业。
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公开(公告)号：CN111483278A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010597213.2
申请日：2020-06-28
申请人： 之江实验室
摘要： 本发明公开了一种垂直向缓冲的一体式悬挂-转向机构，属于机械设计制造领域。该悬挂-转向联合机构包括：转向爪、横梁连接件、活塞、上弹簧、下弹簧、止动构件、套筒、螺栓和轮系底盘；其中套筒通过螺栓与轮系底盘固定，活塞在套筒内部活动，套筒内底面的下弹簧与所述止动构件用于限制活塞在套筒内的最大轴向运动，活塞和止动构件之间使用上弹簧缓冲，横梁连接件、转向爪与活塞连接。本发明的悬挂-转向联合机构可用于爬壁机器人领域，避免爬壁机器人在姿态变换过程中轮系所受机器人主体下落带来的冲击和跌落壁面的隐患，并使得装备该悬挂-转向机构的轮系具有独立的转向能力，使爬壁机器人在曲面壁面安全、灵活地作业。
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公开(公告)号：CN113834488B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111414452.0
申请日：2021-11-25
申请人： 之江实验室
摘要： 本发明公开了基于结构光阵列远程识别的机器人空间姿态解算方法，包括如下步骤：S1，结构光光斑识别，获取机器人上不同的光斑；S2，光斑解析，根据不同光斑构成的几何特征，标定机器人姿态；S3，光斑质心重定位；S4，相对姿态测算；S5，空间姿态解算；本方法通过云台相机远程识别机器人表面的结构光阵列，在相机内参固定的情况下，根据结构光几何参数、云台相机外参解算出机器人空间姿态，可以为IMU测量值进行辅助修正。本方法规避了机器人运动时相机远程成像模糊的问题，且不受作业环境噪声干扰，达到了良好的测算效果。
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公开(公告)号：CN111483280A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010598188.X
申请日：2020-06-28
申请人： 之江实验室
摘要： 本发明公开了一种适用于爬壁机器人的悬挂-转向联合机构，属于机械设计制造领域，该悬挂-转向联合机构包括：转向爪、横梁连接件、活塞、上弹簧、下弹簧、止动构件、套筒、螺栓、底盘和限位块；套筒与底盘固定，止动构件与套筒的顶部连接；活塞由第一活塞段和第二活塞段连接构成，第一活塞段与转向爪、横梁连接件连接，第二活塞段位于套筒内；第二活塞段与限位块活动连接，限位块穿出套筒侧壁的孔洞，上弹簧设置于套筒外壁上，位于限位块上方。将本发明用于爬壁机器人领域，避免姿态变换过程中轮系所受机器人主体下落带来的冲击和跌落壁面的隐患，并使得装备该悬挂-转向机构的轮系具有独立的转向能力，使爬壁机器人在曲面壁面安全、灵活地作业。
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公开(公告)号：CN111483278B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010597213.2
申请日：2020-06-28
申请人： 之江实验室
摘要： 本发明公开了一种垂直向缓冲的一体式悬挂‑转向机构，属于机械设计制造领域。该悬挂‑转向联合机构包括：转向爪、横梁连接件、活塞、上弹簧、下弹簧、止动构件、套筒、螺栓和轮系底盘；其中套筒通过螺栓与轮系底盘固定，活塞在套筒内部活动，套筒内底面的下弹簧与所述止动构件用于限制活塞在套筒内的最大轴向运动，活塞和止动构件之间使用上弹簧缓冲，横梁连接件、转向爪与活塞连接。本发明的悬挂‑转向联合机构可用于爬壁机器人领域，避免爬壁机器人在姿态变换过程中轮系所受机器人主体下落带来的冲击和跌落壁面的隐患，并使得装备该悬挂‑转向机构的轮系具有独立的转向能力，使爬壁机器人在曲面壁面安全、灵活地作业。
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公开(公告)号：CN113834488A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111414452.0
申请日：2021-11-25
申请人： 之江实验室
摘要： 本发明公开了基于结构光阵列远程识别的机器人空间姿态解算方法，包括如下步骤：S1，结构光光斑识别，获取机器人上不同的光斑；S2，光斑解析，根据不同光斑构成的几何特征，标定机器人姿态；S3，光斑质心重定位；S4，相对姿态测算；S5，空间姿态解算；本方法通过云台相机远程识别机器人表面的结构光阵列，在相机内参固定的情况下，根据结构光几何参数、云台相机外参解算出机器人空间姿态，可以为IMU测量值进行辅助修正。本方法规避了机器人运动时相机远程成像模糊的问题，且不受作业环境噪声干扰，达到了良好的测算效果。
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公开(公告)号：CN111483279A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010597217.0
申请日：2020-06-28
申请人： 之江实验室
摘要： 本发明公开了一种具有双向缓冲功能的悬挂-转向联合机构，属于机械设计制造领域。该悬挂-转向联合机构包括轮系底盘、套筒、活塞、止动机构、横梁连接件、转向爪、密封圈、上弹簧、下弹簧、螺栓。本发明的悬挂-转向联合机构可以避免爬壁机器人在姿态变换过程中轮系所受机器人主体下落带来的冲击和跌落壁面的隐患，并使得装备该悬挂-转向机构的轮系具有独立的转向能力，使爬壁机器人在曲面壁面安全、灵活地作业。
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