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公开(公告)号:CN111251298A
公开(公告)日:2020-06-09
申请号:CN202010105020.0
申请日:2020-02-20
申请人: 云南电网有限责任公司电力科学研究院
发明人: 杨发 , 刘荣海 , 郭新良 , 郑欣 , 杨迎春 , 蔡晓斌 , 王洪武 , 胡昌斌 , 虞鸿江 , 杨腾 , 许宏伟 , 周静波 , 焦宗寒 , 孔旭晖 , 何运华 , 宋玉锋 , 杨雪滢 , 陈国坤 , 代克顺
IPC分类号: B25J9/16 , G05B19/418
摘要: 在本申请提供的拆分式机器人的工作方法及系统中,首先机器人可根据任务目标以及工作参数进行总任务规划,并将总体任务规划拆分成多个子任务,然后通过子任务分配模块选择出子任务的可执行子机器人,并自动将子任务发送给对应的子机器人;在执行任务的过程中,在子机器人执行任务的同时实时反馈任务执行信息,根据任务执行情况及时调整任务规划;当子机器人需要其它机器人协同作业时,各子机器人之间还能通过连接体的闭合合并成一个整体,进行协同作业;完成协同作业后,机器人拆分成各子机器人,继续执行原任务。拆分式机器人工作的整个过程中无需人工干预,根据任务量的大小来确定工作方式,能有效提高机器人的工作效率。
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公开(公告)号:CN110744546B
公开(公告)日:2022-06-07
申请号:CN201911070807.1
申请日:2019-11-01
申请人: 云南电网有限责任公司电力科学研究院
发明人: 杨发 , 刘荣海 , 沈锋 , 郭新良 , 杨迎春 , 何运华 , 程雪婷 , 杨雪滢 , 周静波 , 于虹 , 代克顺 , 虞鸿江 , 焦宗寒 , 李宗红 , 孔旭晖 , 许宏伟 , 宋玉锋 , 陈国坤 , 彭詠涛
摘要: 本申请公开一种缺陷修复机器人抓取非静止导线的方法及系统,方法包括:采用高速摄像机拍摄导线,得到若干图像;对图像进行目标导线的辨识,确定目标导线;对目标导线对应的图像进行特征提取,得到若干目标特征信息;确定目标导线的运动轨迹;确定在机器人坐标系中目标导线的运动范围;利用双目摄像头,得到机械手臂与目标导线的距离;通过调整机械手臂的位置,使机械手臂与目标导线的距离小于等于运动范围内最远两个轨迹点直线距离的三分之一;预测目标导线后续的运动轨迹;使机械手臂和目标导线同步运动时,对目标导线进行抓取。以解决现有作业人员难以通过操作控制缺陷修复机器人的机械手臂准确高效的抓取非静止导线的问题。
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公开(公告)号:CN110744546A
公开(公告)日:2020-02-04
申请号:CN201911070807.1
申请日:2019-11-01
申请人: 云南电网有限责任公司电力科学研究院
发明人: 杨发 , 刘荣海 , 沈锋 , 郭新良 , 杨迎春 , 何运华 , 程雪婷 , 杨雪滢 , 周静波 , 于虹 , 代克顺 , 虞鸿江 , 焦宗寒 , 李宗红 , 孔旭晖 , 许宏伟 , 宋玉锋 , 陈国坤 , 彭詠涛
摘要: 本申请公开一种缺陷修复机器人抓取非静止导线的方法及系统,方法包括:采用高速摄像机拍摄导线,得到若干图像;对图像进行目标导线的辨识,确定目标导线;对目标导线对应的图像进行特征提取,得到若干目标特征信息;确定目标导线的运动轨迹;确定在机器人坐标系中目标导线的运动范围;利用双目摄像头,得到机械手臂与目标导线的距离;通过调整机械手臂的位置,使机械手臂与目标导线的距离小于等于运动范围内最远两个轨迹点直线距离的三分之一;预测目标导线后续的运动轨迹;使机械手臂和目标导线同步运动时,对目标导线进行抓取。以解决现有作业人员难以通过操作控制缺陷修复机器人的机械手臂准确高效的抓取非静止导线的问题。
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公开(公告)号:CN110976366A
公开(公告)日:2020-04-10
申请号:CN201911185268.6
申请日:2019-11-27
申请人: 云南电网有限责任公司电力科学研究院
摘要: 本申请公开一种用于清洗绝缘子的机器人,包括主机箱,行走机构,清洗机构和控制系统;主机箱包括两个连接的箱体,箱体内设有储水机构;行走机构包括往复伸缩杆,第一机械臂,第二机械臂和中间机械臂,第一机械臂通过往复伸缩杆与主机箱一侧连接,第二机械臂通过往复伸缩杆与主机箱的另一侧连接,中间机械臂与中间连接杆滑动连接;清洗机构设在箱体的侧面。本申请提供的机器人能够完成在绝缘子串上自主行走,且整周清洗绝缘子串伞裙,实现绝缘子清洗的自动化;多个清洗部件的布置,使得机器人一次行走实现多片绝缘子的清洗,极大提高绝缘子串清洗工作的效率;另外人工不用登塔即可完成绝缘子串清洗作业的远程操控,提高绝缘子清洗工作的安全性。
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公开(公告)号:CN110842951A
公开(公告)日:2020-02-28
申请号:CN201911125641.9
申请日:2019-11-18
申请人: 云南电网有限责任公司电力科学研究院
发明人: 刘荣海 , 杨发 , 沈锋 , 郭新良 , 郑欣 , 杨迎春 , 许宏伟 , 孔旭晖 , 何运华 , 周静波 , 虞鸿江 , 沈鑫 , 焦宗寒 , 代克顺 , 宋玉锋 , 杨雪滢 , 陈国坤 , 程雪婷
摘要: 本申请公开了基于架空导线上的缺陷修复机器人的控制系统及方法,包括机械臂,机械臂上设有视觉定位装置,机械臂的内部设有控制子系统,机械臂的末端设有机械夹爪,视觉定位装置和机械夹爪均与控制子系统连接;视觉定位装置包括分别位于机械臂不同位置的两个摄像机;控制子系统包括控制器、压力传感器和力矩传感器,压力传感器和力矩传感器均与控制器连接;机械夹爪包括驱动装置、传动装置和机械手指,传动装置的两端均连接驱动装置和机械手指。利用视觉定位装置实现机械臂的自主定位,避免观察图像判断距离造成的误差,提高机器人的作业精度;控制子系统根据传感器反馈数据引导机械夹爪的动作,避免人工引导操作造成导线损伤,提高作业安全。
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