公开(公告)号：CN110095484A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201910509980.0

申请日：2019-06-13

申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院

发明人： 刘荣海 ,  李宗红 ,  虞鸿江 ,  郑欣 ,  杨迎春 ,  郭新良 ,  许宏伟 ,  周静波 ,  于虹 ,  王洪武 ,  孙逊 ,  弓旭强 ,  杨腾

IPC分类号： G01N23/18

摘要： 本发明公开了一种基于X射线的架空导线现场检测装置及检测方法，所述装置包括主框架、框架固定支架以及控制器，所述主框架连接有成像板嵌入部件和X射线机嵌入部件，所述控制器连接X射线机和所述滑动部件。框架固定支架将整个装置固定在架空导线上，通过控制器控制成像板嵌入部件和X射线机嵌入部件沿着主框架滑动，从而可以调节成像板、X射线机以及待检测的架空导线三者之间的距离，使得X射线机相对于调节成型板能够对焦，将三者距离调节至对焦位置后，X射线机透射成像得到的成像图像能够很好的反应架空导线的状况，有效的对架空导线或导线线夹进行缺陷检测，检测过程简单能够显著的提高检测效率。

公开(公告)号：CN112838516A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202110017784.9

申请日：2021-01-07

申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院

发明人： 郭新良 ,  刘荣海 ,  沈锋 ,  蔡晓斌 ,  焦宗寒 ,  郑欣 ,  王洪武 ,  弓旭强 ,  杨腾 ,  杨迎春 ,  代克顺 ,  陈国坤 ,  虞鸿江 ,  许宏伟

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明涉及一种架空导线机器人带电作业方法及装置，方法包括以下步骤：架空导线机器人利用其上设置的视觉传感器定位架空导线，获取架空导线的位置；架空导线机器人根据架空导线的位置，采用快速扩展随机树RRT对架空导线机器人上的作业装置进行路径规划；架空导线机器人根据路径规划朝架空导线前进，并利用其上设置的惯性测量单元补偿作业装置的运动偏移，控制作业装置完成作业，其中，作业装置包括：横向移动机构、纵向移动机构、升降机构、旋转关节、伸缩机构以及末端机构。本发明提高了架空导线机器人巡检效率，提高了架空导线机器人作业时的安全性，且具有良好的适用性。

公开(公告)号：CN112838516B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202110017784.9

申请日：2021-01-07

申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院

发明人： 郭新良 ,  刘荣海 ,  沈锋 ,  蔡晓斌 ,  焦宗寒 ,  郑欣 ,  王洪武 ,  弓旭强 ,  杨腾 ,  杨迎春 ,  代克顺 ,  陈国坤 ,  虞鸿江 ,  许宏伟

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明涉及一种架空导线机器人带电作业方法及装置，方法包括以下步骤：架空导线机器人利用其上设置的视觉传感器定位架空导线，获取架空导线的位置；架空导线机器人根据架空导线的位置，采用快速扩展随机树RRT对架空导线机器人上的作业装置进行路径规划；架空导线机器人根据路径规划朝架空导线前进，并利用其上设置的惯性测量单元补偿作业装置的运动偏移，控制作业装置完成作业，其中，作业装置包括：横向移动机构、纵向移动机构、升降机构、旋转关节、伸缩机构以及末端机构。本发明提高了架空导线机器人巡检效率，提高了架空导线机器人作业时的安全性，且具有良好的适用性。

公开(公告)号：CN111251298A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010105020.0

申请日：2020-02-20

申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院

发明人： 杨发 ,  刘荣海 ,  郭新良 ,  郑欣 ,  杨迎春 ,  蔡晓斌 ,  王洪武 ,  胡昌斌 ,  虞鸿江 ,  杨腾 ,  许宏伟 ,  周静波 ,  焦宗寒 ,  孔旭晖 ,  何运华 ,  宋玉锋 ,  杨雪滢 ,  陈国坤 ,  代克顺

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/418

摘要： 在本申请提供的拆分式机器人的工作方法及系统中，首先机器人可根据任务目标以及工作参数进行总任务规划，并将总体任务规划拆分成多个子任务，然后通过子任务分配模块选择出子任务的可执行子机器人，并自动将子任务发送给对应的子机器人；在执行任务的过程中，在子机器人执行任务的同时实时反馈任务执行信息，根据任务执行情况及时调整任务规划；当子机器人需要其它机器人协同作业时，各子机器人之间还能通过连接体的闭合合并成一个整体，进行协同作业；完成协同作业后，机器人拆分成各子机器人，继续执行原任务。拆分式机器人工作的整个过程中无需人工干预，根据任务量的大小来确定工作方式，能有效提高机器人的工作效率。

公开(公告)号：CN111239074A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010082593.6

申请日：2020-02-07

申请人： 云南电网有限责任公司电力科学研究院

发明人： 程志强 ,  刘荣海 ,  郑欣 ,  蔡晓斌 ,  郭新良 ,  孔旭晖 ,  王洪武 ,  杨迎春 ,  许宏伟 ,  周静波 ,  虞鸿江 ,  杨腾 ,  焦宗寒 ,  陈国坤 ,  代克顺 ,  何运华 ,  杨雪滢

IPC分类号： G01N21/3581 ,  B62D63/04

摘要： 本申请公开了一种太赫兹检测机器人，包括：无线通讯连接的太赫兹发射机器人和太赫兹探测机器人；所述太赫兹发射机器人用于向待检测对象发射太赫兹波；所述太赫兹探测机器人用于探测接收太赫兹波之后的待检测对象的太赫兹信息，并根据所述太赫兹信息分析待检测对象。所述的太赫兹发射机器人和太赫兹探测机器人通过无线网络通讯系统进行双向的数据交换，使两者之间实现无延迟的对正、多角度成像等协同作业。太赫兹可在低密度材料成像中成像清晰度更佳，且太赫兹波的光子能量远低于生物组织电离辐射能量，是非常安全的电磁波，因此，采用本申请的太赫兹检测机器人进行检测是安全可靠的可视化检测技术。