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公开(公告)号：CN111805566A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010735065.6
申请日：2020-07-28
Applicant: 五邑大学
Abstract: 本发明提供一种新型单自由度二指耦合夹持机械手，包括支架、舵机、齿轮机构、以及两个对称设置的夹持手臂，所述的舵机设置在支架上，并且所述的舵机通过齿轮机构与两个所述的夹持手臂连接，两个所述的夹持手臂上设置相应的连杆机构。本发明采用单舵机耦合对称式夹持的方法，相对于灵巧手方案来说，其控制难度大大降低；同时，相对单自由度的简单机械爪方案来说，在同等的抓取范围内缩小了体积，且更加灵活；本发明使用了平行四连杆机构和反向四连杆机构，简单有效的进行动力学传动，能精确地进行物体的抓取；本发明单舵机对称式设计，有效较少自由度而又不失适用性，降低成本和加工工艺，是一款适用性较强的夹持机械手。
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公开(公告)号：CN109726721A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811486062.2
申请日：2018-12-06
Applicant: 五邑大学
Abstract: 本发明提供一种基于卷积神经网络模型的象棋识别方法，包括S1)、利用工业相机采集包含棋子的棋盘图像；S2)、对棋盘图像进行hough圆检测，获取每个棋子区域图像；S3)、将棋子区域图像的分辨率修改为48*48；S4)、通过统计颜色阙值范围内的像素个数来判断每个棋子的颜色；S5)、将棋子区域图像输入训练好的基于卷积神经网络的象棋识别模型中，进行字符识别，输出棋子文字。本发明提供的方法能够进一步提高中国象棋识别准确率，识别准确率为99.995％以上；本发明基于HSV颜色空间下进行颜色识别，减少了光照强度变化对识别效果的影响；本发明识别速度快，单个棋子识别时间在20ms左右，对现有技术有较好的提高。
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公开(公告)号：CN109398531B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201811424209.5
申请日：2018-11-27
Applicant: 五邑大学
Abstract: 本发明公开了一种越障搬运工程车，包括车身，车身包括上下滑动连接的前车体和后车体，后车体上设置有第一同步带，第一同步带连接有第一驱动电机，第一同步带与前车体固定连接，以带动前车体相对后车体上下滑动；前车体前端布置有前车轮，后端设置有活动支架，活动支架连接有驱动其旋转的活动支架驱动电机，活动支架的端部转动连接有前车体支撑轮；后车体后端布置有后车轮，前端设置有电动推杆，电动推杆底部转动连接有后车体支撑轮；前车轮和后车轮均连接有车轮驱动电机。电动推杆和活动支架交替动作，与第一同步带配合完成工程车越障，结构设计简单，制作过程方便简洁，制造成本低，并且降低对驱动装置的性能要求。
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公开(公告)号：CN110125958A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910433295.4
申请日：2019-05-23
Applicant: 五邑大学
Abstract: 本发明公开了一种充气软体手指的制造方法，通过在模具中逐层注入填充物的方法得出带空腔的手指内层和手指外层，再通过移动手指内层中的气腔模具构成凹腔，通过往凹腔中注入填充物实现封口，从而形成气腔，再利用水溶性材料对气腔进行封堵形成凹槽，在凹槽中安装好带进气口的气密组件后，从进气口注入水将水溶性材料溶解，从而导通进气口和气腔。有效避免了手指内层受到工具的损伤，提高了生产的良品率。
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公开(公告)号：CN111366089B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010317395.3
申请日：2020-04-21
Applicant: 五邑大学
Abstract: 本发明公开了一种内径测量仪以及应用该内径测量仪的磨损检测方法，所述内径测量仪包括导向部件，所述导向部件包括第一导向部件和第二导向部件；安装座，所述安装座的两端分别连接所述第一导向部件和所述第二导向部件；所述第一导向部件和所述第二导向部件同轴设置；若干光测量件，所述光测量件沿所述导向部件的轴线依次设置在所述安装座上；所述光测量件的光轴所在直线与所述轴线垂直且相交，且相邻两个所述光测量件的光轴相互垂直。通过将经过同一被测孔横截面的位置距离转换为同一二维坐标系中坐标并进行圆拟合，并与被测孔的标准圆比较获得磨损结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111366089A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010317395.3
申请日：2020-04-21
Applicant: 五邑大学
Abstract: 本发明公开了一种内径测量仪以及应用该内径测量仪的磨损检测方法，所述内径测量仪包括导向部件，所述导向部件包括第一导向部件和第二导向部件；安装座，所述安装座的两端分别连接所述第一导向部件和所述第二导向部件；所述第一导向部件和所述第二导向部件同轴设置；若干光测量件，所述光测量件沿所述导向部件的轴线依次设置在所述安装座上；所述光测量件的光轴所在直线与所述轴线垂直且相交，且相邻两个所述光测量件的光轴相互垂直。通过将经过同一被测孔横截面的位置距离转换为同一二维坐标系中坐标并进行圆拟合，并与被测孔的标准圆比较获得磨损结果。
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公开(公告)号：CN111805566B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202010735065.6
申请日：2020-07-28
Applicant: 五邑大学
Abstract: 本发明提供一种新型单自由度二指耦合夹持机械手，包括支架、舵机、齿轮机构、以及两个对称设置的夹持手臂，所述的舵机设置在支架上，并且所述的舵机通过齿轮机构与两个所述的夹持手臂连接，两个所述的夹持手臂上设置相应的连杆机构。本发明采用单舵机耦合对称式夹持的方法，相对于灵巧手方案来说，其控制难度大大降低；同时，相对单自由度的简单机械爪方案来说，在同等的抓取范围内缩小了体积，且更加灵活；本发明使用了平行四连杆机构和反向四连杆机构，简单有效的进行动力学传动，能精确地进行物体的抓取；本发明单舵机对称式设计，有效较少自由度而又不失适用性，降低成本和加工工艺，是一款适用性较强的夹持机械手。
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公开(公告)号：CN111397494A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010155740.8
申请日：2020-03-09
Applicant: 五邑大学
IPC: G01B5/30
Abstract: 本发明公开了一种便于测量的软体手指，包括：编码器和软体手指，编码器与软体手指之间设置有绳体，绳体的一端与编码器的转子端连接，绳体的另一端与软体手指的端部连接；软体手指设置有若干个现变形块，若干变形块之间等距设置，每个变形块内部均开设有腔室，软体手指开设有连通各个腔室的连接通道，绳体穿过若干变形块与软体手指的端部连接。软体手指通过腔室发生弯曲形变时，拉动绳体，从而驱动编码器转动，通过绳体的长度变化量，可对应计算出软体手指的弯曲形变程度，方便快捷地测出软体手指的形变程度，提高效率。
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公开(公告)号：CN110076811A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910433306.9
申请日：2019-05-23
Applicant: 五邑大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合的接触力感应软体手指，在手指本体中设置柔性材质的手指内层和手指外层，在手指外层的指面侧设置3个指套，限制手指本体充气时的弯曲形成指关节效果，从而实现软体手指的刚柔耦合；在指面侧的手指内层和手指外层之间设置用于限制拉伸的限制层，并在限制层和指背侧的手指内层表面缠绕纤维增强线，并在第三指套处设置用于检测压力大小的柔性压力传感器，为抓取时进行接触力感应提供了硬件基础。
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公开(公告)号：CN110125958B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910433295.4
申请日：2019-05-23
Applicant: 五邑大学
Abstract: 本发明公开了一种充气软体手指的制造方法，通过在模具中逐层注入填充物的方法得出带空腔的手指内层和手指外层，再通过移动手指内层中的气腔模具构成凹腔，通过往凹腔中注入填充物实现封口，从而形成气腔，再利用水溶性材料对气腔进行封堵形成凹槽，在凹槽中安装好带进气口的气密组件后，从进气口注入水将水溶性材料溶解，从而导通进气口和气腔。有效避免了手指内层受到工具的损伤，提高了生产的良品率。
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