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公开(公告)号：CN115773788B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202211657998.3
申请日：2022-12-22
申请人： 天津水运工程勘察设计院有限公司 , 交通运输部天津水运工程科学研究所
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种适用于浅水区域打捞船舶的监测系统，包括设置在船舶上的GPS、罗经、5个惯性测量单元、2个测深仪和计算机，5个惯性测量单元分别设置在5个监测点处，5个监测点分别位于4个角点和船舶中心，2个测深仪分别设置在船舶的左前部和右后部，计算机接收GPS、罗经、5个惯性测量单元和2个测深仪的监测数据并进行以下处理：1)采用以下公式分别计算5个监测点处船底距海底的实时距离：ΔH＝h‑(H‑d)+heave，其中，ΔH为船底距海底的距离，h为姿态改正后的水深，H为船舶型深，d为测深仪安装高度；2)预警：当监测数据超过设定阈值时，计算机发出预警。本发明能够实时监测船舶运动状态并提供预警信息，保证打捞施工作业安全。
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公开(公告)号：CN116163346A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310157024.7
申请日：2023-02-23
申请人： 天津水运工程勘察设计院有限公司 , 广州打捞局 , 交通运输部天津水运工程科学研究所
摘要： 本发明公开了一种海上风电基础水下钢桩相对高程的测量方法，采用以下步骤：1)完成吸力桶定位架的调平；2)完成钢桩相对高程的测量：在所有钢桩的打桩作业结束后，由潜水员携带一台压力传感器去每根桩顶复核高程，具体做法是：潜水员将压力传感器放置的每根钢桩的桩顶，施工船上的数据监视器利用桩顶压力传感器测得的数据以及温盐深仪测得的数据计算获得经密度修正后的每根钢桩的桩顶入水高程，将每根钢桩的桩顶高程减去1号吸力桶桶顶的入水高程，得到一个固定高差，通过比较所有高差的差值，获知所有桩顶之间的高差。本发明是一种完全水下的实时测量模式，可以保证打桩作业的连续性，从而提高打桩施工的效率。
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公开(公告)号：CN110261824A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910635423.3
申请日：2019-07-15
申请人： 交通运输部天津水运工程科学研究所 , 天津水运工程勘察设计院
IPC分类号： G01S5/18
摘要： 本发明公开了一种基于多信标的超短基线标定系统，包括换能器、姿态仪、全站仪、声速计、消声试验水池以及多个信标；多个信标布置在消声试验水池的池底；换能器和姿态仪，两者固定连接且两者的艏向相近，两者均浸入消声试验水池的水中；消声试验水池外设有两个已知坐标的控制点；全站仪以控制点作为坐标参考点对每个信标、换能器和姿态仪进行三维坐标测量；声速计测量水池内的声速剖面，对换能器的坐标测量结果进行声线弯曲修正。本发明还提供一种基于多信标的超短基线标定方法。本发明通过一体化安装的超短基线换能器和姿态仪，在室内水池通过多信标进行精确标定，节约时间，在海上应急救捞施工中，极大地提高水下定位的工作效率。
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公开(公告)号：CN118442973B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410896220.0
申请日：2024-07-05
申请人： 天津水运工程勘察设计院有限公司 , 交通运输部天津水运工程科学研究所
摘要： 本发明提出了一种基于双目视觉靶标自识别跟踪的海上导管架施工定位方法。该方法通过准备左、右相机并建立相机坐标系，固定N个定位靶标到导管架上，确定靶标在导管架坐标系中的位置偏移量。在施工船上设置GNSS定位定向仪和全站仪，计算船体坐标系到大地坐标系的旋转矩阵和平移矩阵。利用自定义靶标识别检测算法结合Staple算法，实时检测、跟踪导管架上的N个定位靶标，使用最小二乘法实时计算靶标在船体坐标系下的三维信息，并转化到大地坐标系。根据N个定位靶标的三维信息和位置偏移量，计算得到导管架的位置和艏向数据。该方法实现了定位自动化、精准度高、工作效率提高和安全风险降低的效果。
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公开(公告)号：CN118411410A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410459134.3
申请日：2024-04-17
申请人： 交通运输部天津水运工程科学研究所 , 武汉大学 , 天津水运工程勘察设计院有限公司
摘要： 本申请公开了一种利用双目系统的海上单桩倾斜监测方法。本方法中，在第一参照下对二相机进行标定，获得两台相机在第一参照下的位姿。完成标定后，通过操作码盘转动，使相机对准需要测量的单桩。采集二相机从不同视角对目标施工桩进行观测，通过对目标施工桩进行机器视觉识别以得到单桩在双目相机坐标系中的位姿。通过倾角仪采集二相机的相对于水平面的俯仰角度和横滚角度，并通过坐标变换，得到目标施工桩相对水平面的倾斜姿态，最终实现了快速、简单地测量目标施工桩的倾斜姿态。
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公开(公告)号：CN110261824B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201910635423.3
申请日：2019-07-15
申请人： 交通运输部天津水运工程科学研究所 , 天津水运工程勘察设计院
IPC分类号： G01S5/18
摘要： 本发明公开了一种基于多信标的超短基线标定系统，包括换能器、姿态仪、全站仪、声速计、消声试验水池以及多个信标；多个信标布置在消声试验水池的池底；换能器和姿态仪，两者固定连接且两者的艏向相近，两者均浸入消声试验水池的水中；消声试验水池外设有两个已知坐标的控制点；全站仪以控制点作为坐标参考点对每个信标、换能器和姿态仪进行三维坐标测量；声速计测量水池内的声速剖面，对换能器的坐标测量结果进行声线弯曲修正。本发明还提供一种基于多信标的超短基线标定方法。本发明通过一体化安装的超短基线换能器和姿态仪，在室内水池通过多信标进行精确标定，节约时间，在海上应急救捞施工中，极大地提高水下定位的工作效率。
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公开(公告)号：CN115773788A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211657998.3
申请日：2022-12-22
申请人： 天津水运工程勘察设计院有限公司 , 交通运输部天津水运工程科学研究所
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种适用于浅水区域打捞船舶的监测系统，包括设置在船舶上的GPS、罗经、5个惯性测量单元、2个测深仪和计算机，5个惯性测量单元分别设置在5个监测点处，5个监测点分别位于4个角点和船舶中心，2个测深仪分别设置在船舶的左前部和右后部，计算机接收GPS、罗经、5个惯性测量单元和2个测深仪的监测数据并进行以下处理：1)采用以下公式分别计算5个监测点处船底距海底的实时距离：ΔH＝h‑(H‑d)+heave，其中，ΔH为船底距海底的距离，h为姿态改正后的水深，H为船舶型深，d为测深仪安装高度；2)预警：当监测数据超过设定阈值时，计算机发出预警。本发明能够实时监测船舶运动状态并提供预警信息，保证打捞施工作业安全。
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公开(公告)号：CN109490927A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811600860.3
申请日：2018-12-26
申请人： 天津水运工程勘察设计院 , 交通运输部天津水运工程科学研究所
摘要： 本发明公开了一种水下整平架定位系统，包括位于水下的整平架、测量船、定位信标系统、基阵信标系统和基阵信标校准系统；定位信标系统包括若干设置在整平架上的定位信标；基阵信标系统包括若干设置在整平区域四周的基阵信标；基阵信标校准系统，包括用于定位的GPS，用于测量测量船艏向的罗经，用于测量测量船运动姿态的姿态传感器，及用于测量与基阵信标和定位信标之间距离的声学收发器，GPS、罗经、姿态传感器和声学收发器均固定在测量船上；测量船在基阵信标校准时位于基阵信标上方，测量船在整平架定位时位于整平架上方。本发明还公开了一种水下整平架定位方法。本发明实现整平架在水下绝对定位和高精度相对定位，提高了整平作业效率。
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公开(公告)号：CN118442973A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410896220.0
申请日：2024-07-05
申请人： 天津水运工程勘察设计院有限公司 , 交通运输部天津水运工程科学研究所
摘要： 本发明提出了一种基于双目视觉靶标自识别跟踪的海上导管架施工定位方法。该方法通过准备左、右相机并建立相机坐标系，固定N个定位靶标到导管架上，确定靶标在导管架坐标系中的位置偏移量。在施工船上设置GNSS定位定向仪和全站仪，计算船体坐标系到大地坐标系的旋转矩阵和平移矩阵。利用自定义靶标识别检测算法结合Staple算法，实时检测、跟踪导管架上的N个定位靶标，使用最小二乘法实时计算靶标在船体坐标系下的三维信息，并转化到大地坐标系。根据N个定位靶标的三维信息和位置偏移量，计算得到导管架的位置和艏向数据。该方法实现了定位自动化、精准度高、工作效率提高和安全风险降低的效果。
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公开(公告)号：CN109490927B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201811600860.3
申请日：2018-12-26
申请人： 天津水运工程勘察设计院 , 交通运输部天津水运工程科学研究所
摘要： 本发明公开了一种水下整平架定位系统，包括位于水下的整平架、测量船、定位信标系统、基阵信标系统和基阵信标校准系统；定位信标系统包括若干设置在整平架上的定位信标；基阵信标系统包括若干设置在整平区域四周的基阵信标；基阵信标校准系统，包括用于定位的GPS，用于测量测量船艏向的罗经，用于测量测量船运动姿态的姿态传感器，及用于测量与基阵信标和定位信标之间距离的声学收发器，GPS、罗经、姿态传感器和声学收发器均固定在测量船上；测量船在基阵信标校准时位于基阵信标上方，测量船在整平架定位时位于整平架上方。本发明还公开了一种水下整平架定位方法。本发明实现整平架在水下绝对定位和高精度相对定位，提高了整平作业效率。
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