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公开(公告)号：CN110678374B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201880032307.6
申请日：2018-05-10
申请人： 伟摩有限责任公司
摘要： 技术涉及用于具有自动驾驶模式的车辆的相机系统。示例系统包括安装在车辆100上以便捕获车辆的环境的图像的第一相机。第一相机300具有第一曝光时间，并且不具有ND过滤器。该系统还包括安装在车辆上以便捕获车辆的环境的图像并且具有ND过滤器的第二相机350。该系统还包括一个或多个处理器，该一个或多个处理器被配置为使用第一相机和第一曝光时间捕获图像，使用第二相机和第二曝光时间捕获图像，使用第二相机捕获的图像来识别照明的物体，使用第一相机捕获的图像来识别物体的位置，以及使用所识别的照明的物体和所识别的物体的位置来控制处于自动驾驶模式的车辆。
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公开(公告)号：CN111788101B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201980014786.3
申请日：2019-02-19
申请人： 伟摩有限责任公司
摘要： 本公开的各方面涉及确定和响应自动驾驶车辆100的内部状态。例如，接收由安装在车辆中的相机530、532和534捕获的车辆的内部的图像。对图像进行处理，以便识别车辆内的预定位置处一个或多个可见标志物950、956、960、966。基于所识别的一个或多个可见标志物来确定车辆的内部状态。响应动作是使用所确定的内部状态识别的动作，并且控制车辆以执行响应动作。
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公开(公告)号：CN109562759A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201780046307.7
申请日：2017-07-20
申请人： 伟摩有限责任公司
摘要： 本公开的各方面涉及操纵车辆。作为示例，从车辆100的感知系统接收识别对象组以及该对象组的每个对象的特征组的传感器信息。过滤该对象组以移除对应于车辆、自行车和行人的对象。从过滤的对象组中选择车辆的预期未来路径内的对象。基于该特征组，对象被分类为可行驶或不可行驶。可行驶指示车辆能够驶过对象而不会对车辆造成损坏。基于分类操纵车辆，使得当对象被分类为可行驶时，操纵车辆包括通过不改变车辆的预期未来路径使车辆驶过对象。
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公开(公告)号：CN111480130B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201880080832.5
申请日：2018-12-04
申请人： 伟摩有限责任公司
摘要： 示例实现方式可以涉及太阳感知载具路线选择。具体地，载具的计算系统可以确定太阳相对于地理区域的预期位置。基于预期位置，计算系统可以做出载具行进通过地理区域内的某些(一个或多个)地点预期导致在载具的图像捕获设备的视场内太阳接近对象的确定。响应地，计算系统可以至少基于路线规避载具行进通过这些某些(一个或多个)地点来生成地理区域中载具的路线，并且然后可以操作载具以根据所生成的路线行进。最终，这可以帮助减少或防止(一个或多个)图像的质量由于日光而劣化的情况，这可以允许使用这些(一个或多个)图像作为操作载具的基础。
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公开(公告)号：CN113287031A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201980087698.6
申请日：2019-11-01
申请人： 伟摩有限责任公司
发明人： B.加森德 , N.阿姆斯特朗-克鲁斯 , A.温德尔 , B.英格拉姆 , C.昆兹
IPC分类号： G01S7/484 , G01S7/481 , G01S17/931
摘要： 一个示例系统包括第一光检测和测距(LIDAR)设备，其扫描由与第一LIDAR设备相关联的第一指向方向范围限定的第一视场。该系统还包括第二LIDAR设备，其扫描由与第二LIDAR设备相关联的第二指向方向范围限定的第二FOV。第二FOV至少部分地与第一FOV重叠。该系统还包括第一控制器，其调整第一LIDAR设备的第一指向方向。该系统还包括第二控制器，第二控制器与调整第一LIDAR设备的第一指向方向同步地调整第二LIDAR设备的第二指向方向。
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公开(公告)号：CN113168513A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980077196.5
申请日：2019-10-18
申请人： 伟摩有限责任公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本公开的各方面涉及训练和使用用于确定感兴趣的车道的状态的模型。例如，包括图像(472、600)和标识至少一个交通灯(620、720)、至少一个交通灯的状态和由至少一个交通灯控制的车道的相关联的标签(910)的图像数据可以被接收并用于训练模型，使得模型被配置为响应于接收图像和图像中包括的感兴趣的车道，输出感兴趣的车道的车道状态。然后，车辆(100)可以使用该模型来确定感兴趣的车道的状态。然后，该状态可以被使用以基于感兴趣的车道的状态，以自动驾驶模式控制车辆。
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公开(公告)号：CN109562759B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201780046307.7
申请日：2017-07-20
申请人： 伟摩有限责任公司
摘要： 本公开的各方面涉及操纵车辆。作为示例，从车辆100的感知系统接收识别对象组以及该对象组的每个对象的特征组的传感器信息。过滤该对象组以移除对应于车辆、自行车和行人的对象。从过滤的对象组中选择车辆的预期未来路径内的对象。基于该特征组，对象被分类为可行驶或不可行驶。可行驶指示车辆能够驶过对象而不会对车辆造成损坏。基于分类操纵车辆，使得当对象被分类为可行驶时，操纵车辆包括通过不改变车辆的预期未来路径使车辆驶过对象。
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公开(公告)号：CN113287031B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201980087698.6
申请日：2019-11-01
申请人： 伟摩有限责任公司
发明人： B.加森德 , N.阿姆斯特朗-克鲁斯 , A.温德尔 , B.英格拉姆 , C.昆兹
IPC分类号： G01S7/484 , G01S7/481 , G01S17/931
摘要： 一个示例系统包括第一光检测和测距(LIDAR)设备，其扫描由与第一LIDAR设备相关联的第一指向方向范围限定的第一视场。该系统还包括第二LIDAR设备，其扫描由与第二LIDAR设备相关联的第二指向方向范围限定的第二FOV。第二FOV至少部分地与第一FOV重叠。该系统还包括第一控制器，其调整第一LIDAR设备的第一指向方向。该系统还包括第二控制器，第二控制器与调整第一LIDAR设备的第一指向方向同步地调整第二LIDAR设备的第二指向方向。
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公开(公告)号：CN113329189A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110695793.3
申请日：2018-05-10
申请人： 伟摩有限责任公司
摘要： 技术涉及包括用于具有自动驾驶模式的车辆的相机系统的方法。示例方法包括使用第一相机和第一曝光时间捕获图像。第一相机被安装以便捕获环境的图像，并且不具有中性密度(ND)过滤器。该方法还包括使用第二相机和第二曝光时间捕获图像。第二相机被安装以便捕获环境的图像，第二曝光时间大于或等于所述第一曝光时间，且具有ND过滤器。该方法还包括使用第二相机捕获的图像来识别照明的物体，使用所述使用第一相机捕获的图像来识别物体的位置，以及使用所识别的照明的物体和所识别的物体的位置来控制处于自动驾驶模式的车辆。
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