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公开(公告)号：CN107685330B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201710969628.6
申请日：2017-10-18
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解求解方法，所述方法是利用六自由度手腕无偏置串联机器人的运动学逆解的解析解作为六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解近似解和迭代出发点，通过不断迭代逼近，求得满足精度的六自由度手腕偏置串联机器人运动学逆解数值解，收敛速度快，相比传统求解方法的计算量少，减少了机器人控制器的运算量，提高实时性。
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公开(公告)号：CN106514380B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201611123505.2
申请日：2016-12-08
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
IPC分类号： B24B41/06
摘要： 本发明公开了一种仿形防脱落防变形负压夹具，包括夹具座，夹具座的上端连接有手机壳仿形夹具，手机壳仿形夹具的正面在电池仓的对应位置上设有负压区，负压区上设有多个间隔设置的负压槽，由于手机的形状多变，但是其电池仓的形状均较为接近，且其面积也较大。所以利用这部分区域对手机壳进行固定。而空气可从通过负压接口被抽出，通过负压，手机壳能稳稳地固定在手机壳仿形夹具上。而负压接头设在所述两个分叉之间，可保护负压接头，防止在装取手机壳时碰到负压接头。负压槽的设置能最大限度地抽取手机壳和手机壳仿形夹具之间的空气，实现手机壳牢固地固定。本发明用于手机壳打磨。
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公开(公告)号：CN108515516A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810738994.5
申请日：2018-07-06
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
摘要： 本发明公开了一种高防护双旋关节机器人，包括底座组件、转坐组件、大臂组件、小臂组件、腕关节组件、末端关节组件与过线装置，所述过线装置连通所述大臂组件与所述小臂组件，所述腕关节组件内部设有第二减速机，所述第二减速机与所述末端关节组件相连，所述第二减速机中设有第二齿轮组，所述第二齿轮组的中部中空形成第二贯通槽，所述第二贯通槽贯通所述腕关节组件的内部与所述末端关节组件的内部。本发明的一种高防护关节机器人能够直接在喷水环境下进行工作，通过将中空设置，使机器人的通讯及供电线缆均在机器人内部走线，另采用气密性连接，保证机器人内部空间相对独立，从而实现防水的目的，达到高防护的技术效果。
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公开(公告)号：CN106873514A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710132468.X
申请日：2017-03-07
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明公开了一种柔性冲压联线控制系统，包括PLC处理器、人机交互界面、执行单元、为PLC处理器供电的电源模块以及用于存储产品信息和产品加工程序的存储卡，所述执行单元配置有多个，所述执行单元包括冲床和机器人，所述PLC处理器通过以太网与人机交互界面通信连接，所述冲床、机器人、电源模块和存储卡分别与PLC处理器通信连接，所述冲床和机器人均包括控制器、电机、检测传感器、用于检测电机动作执行的编码器以及控制电机形成通电回路继电器，所述继电器、编码器以及检测传感器分别与控制器相连，所述控制器与PLC处理器通信连接。本系统实现产线控制系统的远程操作控制，实线产线上冲床和机器人的实时可视化监控。
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公开(公告)号：CN107571252B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201710812007.7
申请日：2017-09-11
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
摘要： 本发明公开了一种双旋关节机器人，包括大臂、向前伸出的小臂、腕部，小臂在大臂的右侧与大臂连接，腕部在小臂的末端的右侧与小臂连接，小臂与大臂用第一横向转轴连接，小臂与腕部用第二横向转轴连接，大臂的右侧设有避空空间，使得小臂可在避空空间内绕第一横向转轴转动，第一横向转轴设在大臂的末端，第二横向转轴设在小臂的末端。由大臂、小臂、腕部右左往右依次的设置，所以小臂在大臂竖直状态下，可往下转动从而划过避空空间，这样小臂的动作灵活、惯量小、动作迅速。本发明用于关节机器人。
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公开(公告)号：CN107283418B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201710408191.9
申请日：2017-06-02
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
摘要： 本发明公开了一种关节机器人，包括大臂、小臂、第四电机、臂线套，第四电机设在大臂的末端左侧，第四电机的输出轴向右侧伸出并与设在大臂右侧的小臂连接，臂线套的一端设在大臂的左侧，壁线套跨过小臂和大臂，使得臂线套的另一端设在大臂的右侧。这样就能让大臂向下摆动，摆动180度的过程中耗能非常的少，这样的运动惯量就小，机器人动作会非常的灵活。
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公开(公告)号：CN107685330A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710969628.6
申请日：2017-10-18
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1607
摘要： 本发明公开了一种六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解求解方法，所述方法是利用六自由度手腕无偏置串联机器人的运动学逆解的解析解作为六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解近似解和迭代出发点，通过不断迭代逼近，求得满足精度的六自由度手腕偏置串联机器人运动学逆解数值解，收敛速度快，相比传统求解方法的计算量少，减少了机器人控制器的运算量，提高实时性。
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公开(公告)号：CN106843128A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710132471.1
申请日：2017-03-07
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
IPC分类号： G05B19/05
CPC分类号： G05B19/054 , G05B2219/1103
摘要： 本发明公开了基于CC‑LINK应用的产线控制系统，包括PLC处理器、CC‑LINK主站模块、人机交互界面以及两个以上的分站模块，所述分站模块包括远程I/O模块、机器人以及机床，所述人机交互界面通过以太网与PLC处理器通信，所述PLC处理器与CC‑LINK主站模块相连，所述远程I/O模块分别与机器人以及机床相连，各分站模块之间通过远程I/O模块串联，所述CC‑LINK主站模块与任意一个远程I/O模块相连。通过CC‑LINK主站模块以及多个远程I/O模块的组合，改变了传统从控制端引出多根电线到受控端的状况，减轻控制端（即CC‑LINK主站模块）的接线负担，加快安装进程，降低错误接线的风险。
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公开(公告)号：CN106670965A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611123315.0
申请日：2016-12-08
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
CPC分类号： B24B41/06 , B24B19/00 , B24B27/0023 , B24B27/0061 , B24B27/0076 , B24B41/00 , B24B55/03
摘要： 本发明公开了一种基于工业机器人手机壳打磨工作站，包括两个夹具座，夹具座的上端连接有手机壳仿形夹具，手机壳仿形夹具的正面在电池仓的对应位置上设有负压区，负压区上设有多个间隔设置的负压槽，由于手机的形状多变，但是其电池仓的形状均较为接近，且其面积也较大。所以利用这部分区域对手机壳进行固定。而空气可从通过负压接口被抽出，通过负压，手机壳能稳稳地固定在手机壳仿形夹具上。而负压接头设在所述两个分叉之间，可保护负压接头，防止在装取手机壳时碰到负压接头。负压槽的设置能最大限度地抽取手机壳和手机壳仿形夹具之间的空气，实现手机壳牢固地固定。本发明用于手机壳打磨。
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公开(公告)号：CN106670965B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201611123315.0
申请日：2016-12-08
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
摘要： 本发明公开了一种基于工业机器人手机壳打磨工作站，包括两个夹具座，夹具座的上端连接有手机壳仿形夹具，手机壳仿形夹具的正面在电池仓的对应位置上设有负压区，负压区上设有多个间隔设置的负压槽，由于手机的形状多变，但是其电池仓的形状均较为接近，且其面积也较大。所以利用这部分区域对手机壳进行固定。而空气可从通过负压接口被抽出，通过负压，手机壳能稳稳地固定在手机壳仿形夹具上。而负压接头设在所述两个分叉之间，可保护负压接头，防止在装取手机壳时碰到负压接头。负压槽的设置能最大限度地抽取手机壳和手机壳仿形夹具之间的空气，实现手机壳牢固地固定。本发明用于手机壳打磨。
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