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公开(公告)号：CN108638051A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810991418.1
申请日：2018-08-29
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
CPC分类号： B25J9/126 , B25J9/102 , B25J17/0258
摘要： 本发明公开了一种高防护双旋关节机器人，包括底座组件、转坐组件、大臂组件、小臂组件、腕关节组件、末端关节组件与过线装置，所述过线装置连通所述大臂组件与所述小臂组件，所述腕关节组件内部设有第二减速机，所述第二减速机与所述末端关节组件相连，所述第二减速机中设有第二齿轮组，所述第二齿轮组的中部中空形成第二贯通槽，所述第二贯通槽贯通所述腕关节组件的内部与所述末端关节组件的内部。本发明的一种高防护关节机器人能够直接在喷水环境下进行工作，通过中空的设置，使机器人的通讯及供电线缆均在机器人内部走线，另采用气密性连接，保证机器人内部空间相对独立，从而实现防水的目的，达到高防护的技术效果。
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公开(公告)号：CN108515516A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810738994.5
申请日：2018-07-06
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
摘要： 本发明公开了一种高防护双旋关节机器人，包括底座组件、转坐组件、大臂组件、小臂组件、腕关节组件、末端关节组件与过线装置，所述过线装置连通所述大臂组件与所述小臂组件，所述腕关节组件内部设有第二减速机，所述第二减速机与所述末端关节组件相连，所述第二减速机中设有第二齿轮组，所述第二齿轮组的中部中空形成第二贯通槽，所述第二贯通槽贯通所述腕关节组件的内部与所述末端关节组件的内部。本发明的一种高防护关节机器人能够直接在喷水环境下进行工作，通过将中空设置，使机器人的通讯及供电线缆均在机器人内部走线，另采用气密性连接，保证机器人内部空间相对独立，从而实现防水的目的，达到高防护的技术效果。
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公开(公告)号：CN209633050U
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201920302906.7
申请日：2019-03-11
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
摘要： 本实用新型涉及加工机器人设备技术领域，具体为一种全密封的防爆机器人，其一轴底座输出端安装有二轴座，机械臂分别安装在二轴座和多轴座输出端上，所述的一轴底座、多轴座、机械臂均为中空结构，通过密封件连接形成密封空间，密封空间充入洁净空气，机械臂包括主臂、小臂，多轴座包括三轴座、四轴座、六轴座，主臂安装在二轴座输出端，三轴座安装在主臂上端，四轴座安装在三轴座上，小臂安装在四轴座输出端，五轴手腕安装在小臂末端，六轴座安装在五轴手腕输出端上。该新型防爆机器人，通过密封件连接形成密封空腔，将密封空腔内充入洁净空气，形成正压，隔绝外部可燃气体，有效防止爆炸，同时结构简单，便于维护，使用寿命显著增长。
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公开(公告)号：CN208392045U
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201821069189.X
申请日：2018-07-06
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
摘要： 本实用新型公开了一种高防护双旋关节机器人，包括底座组件、转坐组件、大臂组件、小臂组件、腕关节组件、末端关节组件与过线装置，所述过线装置连通所述大臂组件与所述小臂组件，所述腕关节组件内部设有第二减速机，所述第二减速机与所述末端关节组件相连，所述第二减速机中设有第二齿轮组，所述第二齿轮组的中部中空形成第二贯通槽，所述第二贯通槽贯通所述腕关节组件的内部与所述末端关节组件的内部。本实用新型的一种高防护关节机器人能够直接在喷水环境下进行工作，通过将中空设置，使机器人的通讯及供电线缆均在机器人内部走线，另采用气密性连接，保证机器人内部空间相对独立，从而实现防水的目的，达到高防护的技术效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209224063U
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201822028483.2
申请日：2018-12-05
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
IPC分类号： B25J9/04
摘要： 本实用新型涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种五轴码垛双旋关节机器人，其底座组件上方安装有转座组件，转座组件通过旋转一轴关节绕着底座组件进行转动，大臂组件通过旋转二轴关节绕着转座组件进行转动，大臂组件的末端连接小臂组件，小臂组件通过大臂组件内的旋转三轴关节进行转动，小臂组件末端连接五轴座组件。本实用新型的机器人依靠末端输出偏置的构型，不仅可实现外旋转运动方式，还可实现内旋转运动方式，机器人依靠内旋转运动方式使用二三轴代替一轴进行运动，从而达到能耗最小、速度最快和惯量最小的优势。
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公开(公告)号：CN118551501B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411000810.7
申请日：2024-07-25
申请人： 佛山华数机器人有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/23 , B25J19/00 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及机器人制造领域，尤其涉及一种基于拓扑和响应面尺寸优化的机器人结构轻量化方法。本发明通过将拓扑优化和响应面尺寸优化两种优化方式进行有效的复合；具体通过拓扑优化结果对机器人本体结构的三维模型进行符合实际工况的重构，有效保证机器人的密封性和洁净度要求，并利用拓扑优化结果初步遴选出的待优化的结构参数，建立基于实时双向关联的尺寸参数的多目标响应面尺寸优化，其有益效果在于：有效缩短了优化后三维模型的重构时间，提高对机器人结构轻量化的效率，且优化后机器人本体结构材料分布更符合机器人的动力传递路线，结构参数更合理，在满足工程应用的强度要求的前提下实现减重，且刚度性能有所提高，轻量化效果显著。
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公开(公告)号：CN117719006A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410172058.8
申请日：2024-02-07
申请人： 佛山华数机器人有限公司
摘要： 本发明涉及工业机器人与计算机应用技术领域，公开了一种用于工业机器人的位置准确性精度评定方法，包括预先设定理论点O，测量机器人运动到点O的位姿，获取测点集{pi}并在其中任意取4个不在同一平面上的测点，计算由这4个测点所组成的多面体的外接球的球心Oo的坐标，并将该坐标设定为球心位置迭代计算的初始值；计算有用接触点的个数，执行不同个数对应的处理方式并进行相应的循环跳转，直至符合判别准则一或判别准则二，最后计算输出位置的准确性精度。本发明处理机器人点到点运行位置的重复性误差数据，计算球心的运动方向和平移变动量，每次迭代计算都通过线性运算得到全局最优值，并且有效地减少了迭代次数，计算效率较高。
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公开(公告)号：CN117484504A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311614294.2
申请日：2023-11-29
申请人： 佛山华数机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种工业机器人的运动学标定方法，包括以下步骤：S1、预标定基坐标系和工具坐标系；S2、建立运动学误差模型,求解干扰模型的冗余参数的个数；S3、确定具体的冗余参数，将具体的冗余参数剔除；S4、对剔除冗余参数后剩余的待辨识几何误差参数进行迭代辨识；S5、将迭代辨识的结果转换为实际的几何参数误差，并补偿到机器人控制器。本发明实现测量坐标系{w}和基坐标系{b}的快速转换，减少标定时间，应用MIEKF算法在辨识机器人参数误差时克服了对初始参数条件敏感的问题，能够辨识出预设的参数误差，具有辨识精度高、收敛速度快和高鲁棒性的特点，有效地提高了标定精度。
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公开(公告)号：CN116787329A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310548823.7
申请日：2023-05-15
申请人： 佛山华数机器人有限公司
摘要： 本发明属于智能制造装备领域，更具体地，涉及一种新型砂带机柔顺力控制装备及方法。本发明针对现有砂带机加工中容易振颤、不能精确控制加工过程中接触力等导致磨削过程不能满足高精度加工的需求，提出一种可提升砂带机柔性、精确控制砂带磨削过程法向接触力并提高产品磨削加工质量的新型砂带机装备和控制新方法，与现有技术相比，对传统砂带机结构进行改造，增加运动部，可以保证砂带机的柔顺性，在砂带机的运动部上安装一维力传感器测量接触轮磨削部位的法向接触力，提出砂带机的柔顺力控制策略，用于保证工件磨削过程接触力恒定，减少砂带机的振颤，提高砂带机磨削表面的加工质量。
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公开(公告)号：CN118768960A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411145084.8
申请日：2024-08-20
申请人： 佛山华数机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种机床柔性移动工作站及其工作方法，包括有可移动的工作台，工作台的前侧安装设置有机器人，工作台的后侧设有控制面板，工作台的上侧设有用承载待加工工件的料盘组件，工作台的下侧设有对接定位机构，对接定位机构至少配设一用于固定安装在机床处的对接定位组件；对接定位机构包括有第一定位块、升降定位栓，第一定位块处设有呈V型的横向凸起部；对接定位组件包括有定位架，定位架处设有开设V型槽口的第二定位块，定位架处设有用于与机床柔性移动工作站对接的对接臂，对接臂处开设有定位孔。本发明通过在各机床处安装对接定位组件，使机床柔性移动工作站可在不同机床之间的切换使用，具有广泛的通用性。
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