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公开(公告)号：CN106461400B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201580034506.7
申请日：2015-06-25
Applicant: 克朗设备公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 根据本文中所描述的实施例，用于使用关联特征对进行车辆位置确定或导航的方法可以包括：通过取回来自相机的包括二维UV空间信息的相机数据的初始集合、形成来自UV空间信息的对、以及将来自UV空间信息的每个对与来自工业设施地图的多个三维全局特征点中的每一个的对关联，创建多个关联特征对；从关联特征对的计算出的车辆姿态计算最佳估计姿态；使用累积的里程将最佳估计姿态更新到当前所定位的位置；以及将种子位置设置为当前所定位的位置。使用当前所定位的位置，跟踪材料搬运车辆沿库存运送面的导航和/或以至少部分自动的方式沿库存运送面导航材料搬运车辆。
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公开(公告)号：CN106662451B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201580034489.7
申请日：2015-06-25
Applicant: 克朗设备公司
CPC classification number: G06T7/70 , B60R1/00 , G01B11/14 , G01C21/206 , G05D1/0088 , G05D1/0246 , G05D1/0272 , G05D2201/0216 , G06F17/3028 , G06K9/00476 , G06K9/00664 , G06K9/00791 , G06K9/52 , G06T7/0004 , G06T7/73 , G06T17/05 , G06T2200/04 , G06T2207/10016 , G06T2207/30108 , G06T2207/30248 , G06T2207/30252
Abstract: 根据本文中所描述的实施例，对于被确定为丢失的材料搬运车辆，用于使用关联特征对进行丢失车辆恢复的方法可包括：通过取回来自相机的包括二维UV空间信息的相机数据的后续集合、形成来自UV空间信息的对、以及将每个形成的对与来自工业设施地图的多个三维全局特征点中的每一个的对关联，创建多个关联特征对。该方法还可包括：基于多个关联特征对中的最高评级对从关联特征对的计算出的车辆姿态计算最佳估计姿态、使用累积的里程将最佳估计姿态更新到当前所定位的位置、将种子位置更新为当前所定位的位置、以及使用经更新的种子位置操作材料搬运车辆。
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公开(公告)号：CN116902514A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310905509.X
申请日：2021-10-04
Applicant: 克朗设备公司
Abstract: 本申请涉及使用超宽带无线电技术的物料搬运车辆的相对姿态确定和场地实施的系统和方法。根据本文描述的实施例，用于确定工业环境中物料搬运车辆的相对姿态的系统和方法可以包括利用分别安装在物料搬运车辆上的UWB天线阵列系统发生相互接收的信息以确定车辆之间的相对姿态；确定每个物料搬运车辆的一个或多个场地；以及基于确定的一个或多个场地和相对姿态确定物料搬运车辆之间的一个或多个重叠场地。车辆控制可以基于确定的相对姿态和重叠场地被实现为场地实施，诸如避免车辆之间碰撞的控制动作。
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公开(公告)号：CN106662451A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201580034489.7
申请日：2015-06-25
Applicant: 克朗设备公司
CPC classification number: G06T7/70 , B60R1/00 , G01B11/14 , G01C21/206 , G05D1/0088 , G05D1/0246 , G05D1/0272 , G05D2201/0216 , G06F17/3028 , G06K9/00476 , G06K9/00664 , G06K9/00791 , G06K9/52 , G06T7/0004 , G06T7/73 , G06T17/05 , G06T2200/04 , G06T2207/10016 , G06T2207/30108 , G06T2207/30248 , G06T2207/30252
Abstract: 根据本文中所描述的实施例，对于被确定为丢失的材料搬运车辆，用于使用关联特征对进行丢失车辆恢复的方法可包括：通过取回来自相机的包括二维UV空间信息的相机数据的后续集合、形成来自UV空间信息的对、以及将每个形成的对与来自工业设施地图的多个三维全局特征点中的每一个的对关联，创建多个关联特征对。该方法还可包括：基于多个关联特征对中的最高评级对从关联特征对的计算出的车辆姿态计算最佳估计姿态、使用累积的里程将最佳估计姿态更新到当前所定位的位置、将种子位置更新为当前所定位的位置、以及使用经更新的种子位置操作材料搬运车辆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116503533A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310498209.4
申请日：2018-03-28
Applicant: 克朗设备公司
IPC: G06T15/00 , G06Q10/087
Abstract: 仓库绘制工具。根据本公开的仓库绘制工具包括移动绘制接口和与移动绘制接口通信的移动计算设备。移动计算设备可被配置为访问包括绘制航路点集合的位置坐标的航路点数据，在仓库环境的表示中的离散位置处呈现绘制航路点集合的图形表示，访问表示所经过的行进路径的移动绘制数据，访问误差度量数据，呈现误差度量数据的图形表示，并指示所经过的行进路径段的验证状态。在其他实施例中，仓库绘制工具包括远程计算机，该远程计算机被配置为与绘制车辆通信并且可用于促进关于仓库中的工业车辆的导航、定位或里程表校正。在另一些其他实施例中，提供了包括仓库绘制工具的绘制车辆。
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公开(公告)号：CN110506284A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201880022354.2
申请日：2018-03-28
Applicant: 克朗设备公司
IPC: G06Q10/08
Abstract: 根据本公开的仓库绘制工具包括移动绘制接口和与移动绘制接口通信的移动计算设备。移动计算设备可被配置为访问包括绘制航路点集合的位置坐标的航路点数据，在仓库环境的表示中的离散位置处呈现绘制航路点集合的图形表示，访问表示所经过的行进路径的移动绘制数据，访问误差度量数据，呈现误差度量数据的图形表示，并指示所经过的行进路径段的验证状态。在其他实施例中，仓库绘制工具包括远程计算机，该远程计算机被配置为与绘制车辆通信并且可用于促进关于仓库中的工业车辆的导航、定位或里程表校正。在另一些其他实施例中，提供了包括仓库绘制工具的绘制车辆。
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公开(公告)号：CN116529683A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202180073129.3
申请日：2021-10-04
Applicant: 克朗设备公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 根据本文描述的实施例，用于确定工业环境中物料搬运车辆的相对姿态的系统和方法可以包括利用分别安装在物料搬运车辆上的UWB天线阵列系统发生相互接收的信息以确定车辆之间的相对姿态；确定每个物料搬运车辆的一个或多个场地；以及基于确定的一个或多个场地和相对姿态确定物料搬运车辆之间的一个或多个重叠场地。车辆控制可以基于确定的相对姿态和重叠场地被实现为场地实施，诸如避免车辆之间碰撞的控制动作。
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公开(公告)号：CN110506284B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201880022354.2
申请日：2018-03-28
Applicant: 克朗设备公司
IPC: G06Q10/08
Abstract: 根据本公开的仓库绘制工具包括移动绘制接口和与移动绘制接口通信的移动计算设备。移动计算设备可被配置为访问包括绘制航路点集合的位置坐标的航路点数据，在仓库环境的表示中的离散位置处呈现绘制航路点集合的图形表示，访问表示所经过的行进路径的移动绘制数据，访问误差度量数据，呈现误差度量数据的图形表示，并指示所经过的行进路径段的验证状态。在其他实施例中，仓库绘制工具包括远程计算机，该远程计算机被配置为与绘制车辆通信并且可用于促进关于仓库中的工业车辆的导航、定位或里程表校正。在另一些其他实施例中，提供了包括仓库绘制工具的绘制车辆。
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公开(公告)号：CN106461400A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201580034506.7
申请日：2015-06-25
Applicant: 克朗设备公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 根据本文中所描述的实施例，用于使用关联特征对进行车辆位置确定或导航的方法可以包括：通过取回来自相机的包括二维UV空间信息的相机数据的初始集合、形成来自UV空间信息的对、以及将来自UV空间信息的每个对与来自工业设施地图的多个三维全局特征点中的每一个的对关联，创建多个关联特征对；从关联特征对的计算出的车辆姿态计算最佳估计姿态；使用累积的里程将最佳估计姿态更新到当前所定位的位置；以及将种子位置设置为当前所定位的位置。使用当前所定位的位置，跟踪材料搬运车辆沿库存运送面的导航和/或以至少部分自动的方式沿库存运送面导航材料搬运车辆。
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