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公开(公告)号：CN117047241A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311256120.3
申请日：2023-09-27
申请人： 兰州交通大学
摘要： 本发明公开了一种剪力钉自动焊接装置；该装置包括固定座、焊接机器人、和剪力钉供给装置，焊接机器人上设有剪力钉焊枪；剪力钉焊枪上设有瓷环定位破碎装置，瓷环定位破碎装置上设有板面打磨装置。瓷环定位破碎装置包括连接座、弹性夹持机构和用于控制弹性夹持机构动作的第一驱动机构；板面打磨装置包括伸缩式打磨机构和第二驱动机构；第一驱动机构可作用于伸缩式打磨机构上端并控制其下移；剪力钉供给装置包括定点转移装置、联动式送料装置、悬挂存储式料箱；联动式送料装置与剪力钉焊枪和夹持破碎机构配合。本发明可对瓷环进行有效固定确保焊接质量，同时还可实现瓷环的有效破碎，设备还集成了板面打磨功能，可进一步提升剪力钉的焊接质量。
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公开(公告)号：CN117047241B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311256120.3
申请日：2023-09-27
申请人： 兰州交通大学
摘要： 本发明公开了一种剪力钉自动焊接装置；该装置包括固定座、焊接机器人、和剪力钉供给装置，焊接机器人上设有剪力钉焊枪；剪力钉焊枪上设有瓷环定位破碎装置，瓷环定位破碎装置上设有板面打磨装置。瓷环定位破碎装置包括连接座、弹性夹持机构和用于控制弹性夹持机构动作的第一驱动机构；板面打磨装置包括伸缩式打磨机构和第二驱动机构；第一驱动机构可作用于伸缩式打磨机构上端并控制其下移；剪力钉供给装置包括定点转移装置、联动式送料装置、悬挂存储式料箱；联动式送料装置与剪力钉焊枪和夹持破碎机构配合。本发明可对瓷环进行有效固定确保焊接质量，同时还可实现瓷环的有效破碎，设备还集成了板面打磨功能，可进一步提升剪力钉的焊接质量。
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公开(公告)号：CN117067226B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202311039020.5
申请日：2023-08-17
申请人： 兰州交通大学
IPC分类号： B25J11/00 , G01C15/00 , G01N21/88 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T5/70 , G06T5/73 , G06T5/90 , G06T5/40 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/084 , B25J15/00 , B25J19/00 , B60F5/02 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种钢桥锈蚀检测机器人及锈蚀检测方法，机器人包括主框架和飞行螺旋桨，主框架上固定安装有大容量电池组、数个带有磁吸片的支腿、核心组件、飞行平衡支架、视觉传感器和信号增强器、六轴机械臂、深度相机、辅助光源、固定支架和全站仪。本发明通过可飞行的多足机器人对钢桥多维度的数据进行采集和处理，全面地获取钢桥内外部的图像数据；通过图神经网络算法更好地捕捉钢桥锈蚀的图像特征和上下文信息，增强物体形状和边界的理解能力，结合MAML元学习算法、DeepLabv3+算法，面对大量不同锈蚀情况时能够快速有效的学习和训练新的锈蚀情况的识别，对于隐藏在钢桥内部深处的锈蚀情况可以快速有效地检测。
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公开(公告)号：CN117067226A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311039020.5
申请日：2023-08-17
申请人： 兰州交通大学
IPC分类号： B25J11/00 , G01C15/00 , G01N21/88 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T5/00 , G06T5/40 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/084 , B25J15/00 , B25J19/00 , B60F5/02 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种钢桥锈蚀检测机器人及锈蚀检测方法，机器人包括主框架和飞行螺旋桨，主框架上固定安装有大容量电池组、数个带有磁吸片的支腿、核心组件、飞行平衡支架、视觉传感器和信号增强器、六轴机械臂、深度相机、辅助光源、固定支架和全站仪。本发明通过可飞行的多足机器人对钢桥多维度的数据进行采集和处理，全面地获取钢桥内外部的图像数据；通过图神经网络算法更好地捕捉钢桥锈蚀的图像特征和上下文信息，增强物体形状和边界的理解能力，结合MAML元学习算法、DeepLabv3+算法，面对大量不同锈蚀情况时能够快速有效的学习和训练新的锈蚀情况的识别，对于隐藏在钢桥内部深处的锈蚀情况可以快速有效地检测。
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公开(公告)号：CN116559172A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310443128.4
申请日：2023-04-23
申请人： 兰州交通大学
IPC分类号： G01N21/88 , G01N21/95 , G06T7/00 , G06T5/00 , G06V20/17 , G06V20/10 , G06V10/82 , H04W64/00 , H04W4/029 , H04W4/40 , H04W4/80
摘要： 本发明公开了一种基于无人机的钢桥焊缝检测方法与系统，涉及变压器的局部放电监测领域，利用无人机搭载高清摄像头实时拍摄钢桥的焊缝视频图像，通过时空上下文搜索算法和去雾算法对钢桥焊缝视频进行预处理，有效去除视频图像中的雾霾和热浪，利用基于深度学习的单目标检测算法YOLOv7对焊缝视频图像进行识别，针对检测目标，建立相应的权重文件，通过选取合适的阈值对视频中的焊缝缺陷进行识别，实现缺陷的合理识别，通过基于超宽带的定位方法对识别到的焊缝缺陷进行定位，微弱的GPS信号和钢桥周围磁场干扰是限制商用无人机在近距离桥梁检测中应用的重要因素，基于超宽带的定位方法有效避免了GPS信号微弱和钢桥磁场干扰的影响。
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公开(公告)号：CN219871112U
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202320610292.5
申请日：2023-03-24
申请人： 兰州交通大学
IPC分类号： G01N25/16
摘要： 本实用新型涉及混凝土收缩性测试技术领域，具体是一种混凝土收缩性测试装置，包括底座，底座的上方固定有测试箱，还包括测量板以及排气管，测量板设有四组，测量板靠近放置板的一侧通过连接杆固定有抵紧板，连接杆的底端移动组件，测试箱的侧壁上固定有测量组件，排气管固定安装于测试箱的内壁，底座的上方位于测试箱的一侧设有输送组件，排气管的表面等距固定有多组喷头，利用多组测量装置以及抵紧板能对混凝土块的前后左右四个方向进行收缩性检测，能实现对混凝土块多维度的测量工作，并将检测得出的数值与现有的标准范围进行对比，从而得出是否会对桥梁的长期变形和内力产生影响，提高对混凝土块收缩性测试的精准性。
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