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公开(公告)号：CN109186977B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201811051659.4
申请日：2018-09-10
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种用于足式机器人单腿的分层式三自由度试验台，满足足式机器人单腿性能测试要求，需要测试的足式机器人单腿固定在高度可调节的龙门架上，另一端作用与模拟地面模块上，通过分层式加载装置，可实现单腿与各种地面接触的三个自由度的主动加载与被动载荷测试，测试足式机器人单腿与不同地面接触性能指标。本发明可实现足式机器人单腿三个自由度、接触不同地面的主被动加载，可有效测试单腿性能的各项指标，用与足式机器人单腿性能测试。
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公开(公告)号：CN109501882B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201811501644.3
申请日：2018-12-10
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足式行走机器人的腿部关节驱动机构，其特征在于：主要包括左拉臂(1)、左电机(3)、推拉软轴一(4)、软轴支架一(5)、机体框架(6)、软轴支架二(7)、软轴芯轴一(8)、大腿(9)、中腿关节(10)、中腿(11)、推拉软轴二(12)、软轴支架三(13)、小腿(14)、软轴芯轴二(15)、小腿关节(16)、右拉臂(17)、右电机(19)和软轴支架四(20)；本发明将电机固定在机体框架上，电机产生的驱动力矩通过推拉软轴传递到中腿关节和小腿关节并驱动中腿和小腿旋转，避免了关节驱动电机与关节轴同轴的问题，结构简单，节省了腿部关节轴向的空间，提高了步行腿结构的稳定性。
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公开(公告)号：CN109177646A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811052193.X
申请日：2018-09-10
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: B60B19/02
Abstract: 本发明公开了一种运动结构可重构的轮胎，包括：胎体、内部驱动装置和机架；机架包括由其中心伸出的三个支杆；胎体为弧状，有三个，胎体的一端部内壁通过销轴三安装在支杆端部；内部驱动装置包括三个伸缩轴，伸缩轴的一端通过销轴二连接对应的支杆中部，另一端通过销轴一连接对应的胎体的内凸起，内凸起位于胎体内壁中间位置和胎体与支杆端部连接位置之间；当轮胎回收时，伸缩轴处于缩回状态，三个胎体首尾对接形成圆形轮廓；当轮胎张开时，伸缩轴处于伸出状态，三个胎体伸出分散开。本发明可变形为“腿”式结构，增加了轮胎的变形能力；采用本结构轮胎，可以提高车辆的最小距地高等指标；采用本结构轮胎，可以实现车辆在非连续地面的行走功能。
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公开(公告)号：CN108791559A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810780983.3
申请日：2018-07-17
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种耦合驱动机构，该耦合驱动机构包括两个驱动电机、螺杆一(3)、螺杆二(8)、行星滚柱(9)和丝杠(4)；驱动电机一中的内转子一(10)与螺杆一(3)固定连接，驱动电机二中的内转子二(5)与螺杆二(8)固定连接，螺杆一(3)和螺杆二(8)分别与行星滚柱(9)的两端啮合，行星滚柱(9)通过螺纹与丝杠(4)啮合，丝杠(4)与电机的伸缩杆(6)固定连接。本发明解决了单个电动缸功率比密度的限制，无法用于高速度、大负载领域的技术问题。特别适用于驱动重型工业机器人与移动机器人足式行走单元。
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公开(公告)号：CN109501882A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811501644.3
申请日：2018-12-10
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足式行走机器人的腿部关节驱动机构，其特征在于：主要包括左拉臂(1)、左电机(3)、推拉软轴一(4)、软轴支架一(5)、机体框架(6)、软轴支架二(7)、软轴芯轴一(8)、大腿(9)、中腿关节(10)、中腿(11)、推拉软轴二(12)、软轴支架三(13)、小腿(14)、软轴芯轴二(15)、小腿关节(16)、右拉臂(17)、右电机(19)和软轴支架四(20)；本发明将电机固定在机体框架上，电机产生的驱动力矩通过推拉软轴传递到中腿关节和小腿关节并驱动中腿和小腿旋转，避免了关节驱动电机与关节轴同轴的问题，结构简单，节省了腿部关节轴向的空间，提高了步行腿结构的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109186977A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811051659.4
申请日：2018-09-10
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种用于足式机器人单腿的分层式三自由度试验台，满足足式机器人单腿性能测试要求，需要测试的足式机器人单腿固定在高度可调节的龙门架上，另一端作用与模拟地面模块上，通过分层式加载装置，可实现单腿与各种地面接触的三个自由度的主动加载与被动载荷测试，测试足式机器人单腿与不同地面接触性能指标。本发明可实现足式机器人单腿三个自由度、接触不同地面的主被动加载，可有效测试单腿性能的各项指标，用与足式机器人单腿性能测试。
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公开(公告)号：CN221068275U
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202322930879.7
申请日：2023-10-31
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型属于重型足式仿生装备行走技术领域，公开了一种一种适用于重载足式机器人的仿生步行腿，包括：一体式双向输出液压缸缸体(3)；所述一体式双向输出液压缸缸体(3)包括左、右两个开口方向相反的缸筒，大腿驱动活塞(4)、大腿驱动活塞杆(5)、大腿驱动缸端盖(6)、大腿驱动导向装置(7)依次设置在左侧缸筒中，小腿驱动活塞(9)、小腿驱动活塞杆(10)、小腿驱动缸端盖(11)。本实用新型使用驱动作动器的缸体作为腿部行走机构的大腿，并将其驱动执行部件集成于大腿内，实现了腿部行走机构与驱动作动器高度融合，有效解决了传统重载仿生步行腿功能部件堆叠导致的空间尺寸大、重量占比高的问题。
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公开(公告)号：CN213655286U
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202021615906.1
申请日：2020-08-06
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种装甲车辆推土铲防沉降控制装置，包括推土铲⑴、液压油缸⑵、防沉降阀⑶、防沉降阀⑷；两个液压油缸并行设置，其有杆腔相连通，无杆腔相连通；第一可解锁止回阀⑶上有进油口A1、出油口B1、控制油口X1及泄油口L1四个接口，第二可解锁止回阀⑷上有进油口A2、出油口B2、控制油口X2及泄油口L2四个接口，其中A1、A2口与上游控制阀连接，B1口与液压油缸⑵的无杆腔连接，B2口与液压油缸⑵的有杆腔连接，X1口与第一先导油⑺连接，X2口与第二先导油⑻连接，L1、L2口与油箱连接。本实用新型在推土铲工作时运动速度平稳，无抖动现象；推土铲锁止效果稳定可靠。能够实现对工作油流量的稳定控制，能够控制推土铲平稳运动和有效锁止。
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公开(公告)号：CN209567001U
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201822060149.5
申请日：2018-12-10
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种足式行走机器人的腿部结构，包括大腿、弹簧阻尼一、中腿、弹簧阻尼二、小腿、弹簧阻尼三、过渡连接和足；大腿(1)的下端与中腿(5)上端转动连接，中腿(5)的下端与两条平行并联的小腿(7)的上端转动连接，两条平行并联小腿(7)的下端分别与过渡连接(9)的上端转动连接，过渡连接(9)的下端与足(10)铰接；大腿(1)与中腿(5)之间设有弹簧阻尼一(3)，中腿(5)与小腿(7)之间设有弹簧阻尼二(6)，小腿与足(10)之间连接有弹簧阻尼三(8)。三组弹簧形成三级减振，能够增强对复杂地面环境的适应性，满足足式行走机器人在复杂环境中行走稳定性和通过能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208698404U
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201821475381.9
申请日：2018-09-10
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种大摆动角度组合球铰，包括：第一分球铰、第二分球铰、第一Y型叉、第二Y型叉、拉杆；第一分球铰包括第一球铰壳体和第一球销，第二分球铰包括第二球铰壳体和第二球销；第一球铰壳体和第二球铰壳体结构相同，均为双耳轴式，包括同轴布置的两个耳轴；第一Y型叉和第二Y型叉结构相同，一端设有两个支叉，另一端为合轴；第一Y型叉的两个支叉与第一球铰壳体的两个耳轴活动装配，第二Y型叉的两个支叉与第二球铰壳体的两个耳轴活动装配，第一Y型叉的合轴连接拉杆的一端，第二Y型叉的合轴连接拉杆的另一端。本实用新型有效增大了球铰摆动角度范围，使运动传递范围增大，提高杆系的摆动量，同时不增加结构的自由度。
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