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公开(公告)号：CN116108910A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310115362.4
申请日：2023-02-07
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种用于终端部署的图像处理模型压缩方法、装置以及设备，属于计算机技术领域。基于第一量化步长，对待压缩的图像处理模型的浮点型模型参数进行量化和反量化，得到反量化后的浮点型模型参数；根据目标映射关系对第一量化步长进行映射，得到第一可训练参数；对配置有反量化后的浮点型模型参数的图像处理模型进行训练，在训练过程中，调整浮点型模型参数和第一可训练参数；根据目标映射关系对调整后的第一可训练参数进行反映射，得到第二量化步长；基于第二量化步长对调整后的浮点型模型参数进行量化，得到第二整型模型参数；为图像处理模型配置第二整型模型参数，并将第二量化步长配置到图像处理模型中，提高了模型压缩效果。
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公开(公告)号：CN114782514A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210377198.X
申请日：2022-04-11
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G06T7/60 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06F16/58 , G06F16/532
摘要： 本申请公开了图像标注、获取图像标注模型的方法、装置及设备，属于图像处理技术领域。方法包括：获取第一图像，第一图像中存在至少一个待标注的目标对象；获取第一图像的多个尺寸的特征图，多个尺寸的特征图中的各个尺寸的特征图包括多个第一特征向量；从多个尺寸的特征图的第一特征向量中选择满足筛选条件的第一特征向量，得到至少一个目标对象对应的第一特征向量；获取至少一个目标对象对应的第一特征向量之间的相关性数据，基于相关性数据标注至少一个目标对象中的各个目标对象。通过选择满足筛选条件的第一特征向量，控制了标注目标对象时的计算量，提高了标注效率。基于第一特征向量之间的相关性数据标注目标对象，提高了标注的准确率。
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公开(公告)号：CN116563387A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310484027.1
申请日：2023-04-28
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本说明书公开了一种标定模型的训练方法、装置、存储介质以及电子设备，获取样本图像和样本点云，通过标定模型，确定样本标定关系，并根据该样本标定关系，确定样本点云的属性，以及通过样本图像，确定样本图像对应的预测点云的属性，进而通过预测点云的属性和样本点云的属性之间的差距，确定损失，来训练标定模型。基于本说明书中的该标定模型，不需要迭代较多次数，仅需要一帧图像和一帧点云数据，即可确定出准确的标定关系，保证了标定效率。
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公开(公告)号：CN115034367A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210651363.6
申请日：2022-06-09
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本说明书公开了一种模型部署的方法及装置，该模型部署的方法包括：确定预设模型中包含的需要替换的各网络分支，作为各目标网络分支；根据所述各目标网络分支对应的初始网络参数，确定假设将所述各目标网络分支等效替换为指定网络分支后，所述指定网络分支对应的网络参数；根据所述指定网络分支对应的网络参数更新所述初始网络参数，并对更新后的初始网络参数进行伪量化处理；将经过伪量化处理后的模型中包含的所述各目标网络分支等效替换为指定网络分支，并根据替换后的模型进行模型部署。
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公开(公告)号：CN117197201A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311140320.2
申请日：2023-09-05
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G06T7/33 , G06T7/73 , G06T7/50 , G06V10/774
摘要： 本申请公开了一种姿态模型的训练方法、点云配准方法、设备及存储介质，属于点云技术领域。方法包括：获取第一样本点云和第二样本点云；根据多个第一样本点的相关信息，获取第一位置在第一时间的第一样本图像；根据多个第二样本点的相关信息，获取第一位置在第二时间的第二样本图像；调用初始姿态模型基于第一样本图像和第二样本图像确定第一姿态矩阵；根据第一姿态矩阵、第一深度图像和第二深度图像，获取第三深度图像；确定第二深度图像和第三深度图像之间的第一损失值；根据第一损失值，对初始姿态模型进行训练，得到目标姿态模型，目标姿态模型用于确定两个点云对应的图像之间的姿态矩阵。该方法得到的目标姿态模型的准确度较高。
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公开(公告)号：CN116331258A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310266395.9
申请日：2023-03-13
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , G01S17/931 , G01S17/86 , G01S13/931 , G01S13/86 , G01S15/931 , G01S15/86 , G06N3/08 , G06F18/213 , G06N3/0464 , B60W30/095 , B60W40/02
摘要： 本申请公开了一种障碍物识别方法及自动驾驶车辆，属于自动驾驶技术领域。方法包括：获取自动驾驶车辆采集的点云数据，点云数据指示自动驾驶车辆周围的障碍物，点云数据包括多个支柱，每个支柱包括至少一个数据点的特征，且每个支柱的尺寸相同；基于每个支柱，采用最大响应编码和注意力编码对支柱包括的至少一个数据点的特征进行编码处理，得到点云数据的第二编码特征，第二编码特征包括每个支柱的第一编码特征；对第二编码特征进行障碍物识别，得到障碍物的障碍物信息。本申请提供的方案在对障碍物进行识别时，综合考虑了障碍物的细节特征和整体特征，提高了识别障碍物的准确性，进而提高自动驾驶车辆行驶的安全性。
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