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公开(公告)号：CN104917696A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510309016.5
申请日：2015-06-08
申请人： 北京云迹科技有限公司
IPC分类号： H04L12/861 , H04L29/08
CPC分类号： H04L47/50 , H04L67/2842
摘要： 本发明涉及报文收发技术领域，公开了一种用于低速串行总线的周期和非周期混杂通信方法，该方法包括：客户端向服务器端串行发送数据报文，其中，周期性报文每个周期发送一次，非周期性报文在发生突发状况时发送；分析此时发送所述数据报文，是否会发生冲突，若会，所述数据报文暂存在缓存Buffer中；服务器端收到发送命令时，将标志位Flag置0，接收所述数据报文后，置1；根据Resp值判断子报文类型，若为所述周期性报文，则更新数据，若为所述非周期性报文，则写入RespBuffer。本发明通过设置所述Buffer和Flag，串行收发所述周期性报文和所述非周期性报文，防止二者发生冲突，并且快速对两者进行相应处理。
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公开(公告)号：CN105150189B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510344963.8
申请日：2015-06-19
申请人： 北京云迹科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种轮式机器人驱动模式的无缝切换方法，包括：读取机器人的设定速度值，通过判断所述设定速度值是否为零判定机器人在待机自由模式与受控驱动模式间是否应当进行切换；实时监测机器人的实际速度值，当所述机器人的实际速度值为零或接近于零时，控制所述机器人在待机自由模式与受控驱动模式间开始进行状态切换；实时检测是否有阻碍或推动该机器人的外力干扰存在，通过判断该外力存在及消失控制其是否开始进行状态切换。本发明的方法实现了机器人工作状态的无缝切换，有效降低了机器人能耗；同时在人机交互过程中实现了人与机器人的柔性交互，避免人为损坏机器人驱动设备，进一步提高机器人的工作效率，也给用户带来了较高的体验度。
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公开(公告)号：CN104848848A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510146256.8
申请日：2015-03-30
申请人： 北京云迹科技有限公司
IPC分类号： G01C21/00
CPC分类号： G01C21/005
摘要： 本发明提供一种基于无线基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的方法及系统，属于定位技术领域。该方法包括步骤：获取预设区域的初始地图信息；在整体区域内设置n行n列的多个子区域，并在所述多个子区域中分别设置多个无线基站；获取所述每个子区域和无线基站之间的对应关系；实时监测机器人位于所述子区域中的一个无线基站，并得到机器人在所述预设区域内的大概位置信息以及所属的子区域，在子区域内获得准确的定位信息。本发明的技术方案通过利用现有无线基站，实现对机器人激光扫描地图的后的定位运算，从而提高定位扫描地图的精度和地图运算的效率。
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公开(公告)号：CN104754515A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510146200.2
申请日：2015-03-30
申请人： 北京云迹科技有限公司
摘要： 本发明涉及室内定位技术领域，公开了一种混合定位辅助地图修正方法及系统。该方法包括步骤：获取预设区域的初始地图信息和无线节点信息，并将无线节点位置和所述初始地图信息结合后与服务器同步；与多个无线节点进行无线通讯，各节点分别记录各自的无线通讯连接信息；根据第一类无线节点的连接信息确定当前位置信息，根据第二类无线节点的连接信息对当前位置信息进行校验；将校验后的位置信息和当前扫描结果结合后与服务器同步更新地图信息。本发明通过多种无线定位技术帮助智能机器人实现定位，进而通过定位信息辅助修正扫描地图，使得系统不再依赖于单一的设备和技术，可大幅提高机器人定位的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN104729502A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510146212.5
申请日：2015-03-30
申请人： 北京云迹科技有限公司
IPC分类号： G01C21/00
CPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明提供一种基于蓝牙基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的方法及系统，属于定位技术领域。该方法包括步骤：获取预设区域的初始地图信息；在整体区域内设置n行n列的多个子区域，并在所述多个子区域中分别设置多个蓝牙基站；获取所述每个子区域和蓝牙基站之间的对应关系；实时监测机器人位于所述子区域中的一个蓝牙基站，并得到机器人在所述预设区域内的大概位置信息以及所属的子区域，在子区域内获得准确的定位信息。本发明的技术方案通过增设蓝牙基站，实现对机器人激光扫描地图的后的定位运算，从而提高定位扫描地图的精度和地图运算的效率。
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公开(公告)号：CN106130100A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610513357.9
申请日：2016-07-01
申请人： 北京云迹科技有限公司
IPC分类号： H02J7/00
CPC分类号： H02J7/0034 , H02J7/0068
摘要： 公开了一种可控电池充电电路和充电器。该电路可以包括：保护单元，包括第一MOS管、第二MOS管和电阻R1、R2，所述第一MOS管和所述第二MOS管反向连接并且串联连接在电路输入正极和电路输出正极之间，电阻R1的一端与第一MOS管的栅极连接，另一端作为所述保护单元的第一控制端，电阻R2的一端与第二MOS管的栅极连接，另一端作为所述保护单元的第二控制端；开关单元，控制所述第一MOS管的通断；第一启动控制单元，其控制所述开关单元的通断；以及第二启动控制单元，其控制所述第二MOS管的通断。该电路通过将两个MOS管反向连接，减小了充电时电路产生的正向压降，从而提高了电池充电电量并减小了系统功耗。
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公开(公告)号：CN104917696B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201510309016.5
申请日：2015-06-08
申请人： 北京云迹科技有限公司
IPC分类号： H04L12/861 , H04L29/08
摘要： 本发明涉及报文收发技术领域,公开了种用于低速串行总线的周期和非周期混杂通信方法,该方法包括:客户端向服务器端串行发送数据报文,其中,周期性报文每个周期发送次,非周期性报文在发生突发状况时发送;分析此时发送所述数据报文,是否会发生冲突,若会,所述数据报文暂存在缓存Buffer中;服务器端收到发送命令时,将标志位Flag置0,接收所述数据报文后,置1;根据Resp值判断子报文类型,若为所述周期性报文,则更新数据,若为所述非周期性报文,则写入RespBuffer。本发明通过设置所述Buffer和Flag,串行收发所述周期性报文和所述非周期性报文,防止二者发生冲突,并且快速对两者进行相应处理。
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公开(公告)号：CN105150189A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510344963.8
申请日：2015-06-19
申请人： 北京云迹科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种轮式机器人驱动模式的无缝切换方法，包括：读取机器人的设定速度值，通过判断所述设定速度值是否为零判定机器人在待机自由模式与受控驱动模式间是否应当进行切换；实时监测机器人的实际速度值，当所述机器人的实际速度值为零或接近于零时，控制所述机器人在待机自由模式与受控驱动模式间开始进行状态切换；实时检测是否有阻碍或推动该机器人的外力干扰存在，通过判断该外力存在及消失控制其是否开始进行状态切换。本发明的方法实现了机器人工作状态的无缝切换，有效降低了机器人能耗；同时在人机交互过程中实现了人与机器人的柔性交互，避免人为损坏机器人驱动设备，进一步提高机器人的工作效率，也给用户带来了较高的体验度。
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公开(公告)号：CN104991463A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510263318.3
申请日：2015-05-21
申请人： 北京云迹科技有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明涉及室内机器人技术领域，公开了一种机器人半自主建图方法及系统。该方法包括步骤：与遥控端建立无线链接，进入半自主建图工作模式；自主向预定目标点移动并持续采集周边环境信息，同时实时监听遥控端的命令中断；在接收到遥控端发来命令后立刻根据命令调整移动状态，同时记录与命令相关的地图信息并设置其优先级；根据所述环境信息、所述地图信息及所述优先级建立完整的扫描地图。本发明通过遥控干预，辅助机器人半自主地采用可信可靠路径建立地图，可大幅提高机器人移动的精度和可靠性，同时提高了扫描地图的识别和定位精度，使得智能机器人的自主移动更为准确高效可靠。
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公开(公告)号：CN104748743A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510145217.6
申请日：2015-03-30
申请人： 北京云迹科技有限公司
CPC分类号： G01C21/005 , G01C21/206 , G01S5/0273
摘要： 本发明涉及室内定位技术领域，公开了一种UWB定位辅助地图修正方法及系统。该方法包括步骤：获取预设区域的初始地图信息，并将所述初始地图信息与服务器同步；标签向多个节点同时发送UWB脉冲，各节点分别记录各自接收到的UWB脉冲信号信息；根据至少两个节点接收到的UWB脉冲信号信息计算标签的位置信息；根据位置信息和当前扫描结果与服务器同步更新地图信息。本发明通过UWB技术帮助智能机器人实现定位，进而通过定位信息辅助修正扫描地图，可大幅提高机器人定位的精度和可靠性，同时提高了扫描地图的识别和定位精度，使得智能机器人的自主移动更为准确高效可靠。
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