公开(公告)号：CN115817773A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202310006767.4

申请日：2023-01-04

申请人： 北京先驱高技术开发有限责任公司 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 俞建成 ,  黄琰 ,  肖丽娜 ,  王振宇 ,  庞云天 ,  乔佳楠 ,  谢宗伯 ,  王冰 ,  王富海 ,  杨全凯

IPC分类号： B63G8/22

摘要： 本发明公开了一种水下机器人用浮力均衡机构，包括外壳、外油囊、活塞式内油囊，所述外油囊环绕外壳外壁设置，所述活塞式内油囊设置在外壳内腔且外壁与外壳的内腔壁密封滑动连接；所述外油囊通过调节系统与活塞式内油囊连通并调节外油囊和活塞式内油囊内的油量。本发明提供的浮力均衡机构可解决水下机器人浮力状态不稳定导致整体性能受影响和浮力调节装置功耗较大的问题，具有结构简单、工作可靠、高效率、回油无动力、广泛适应的特点。

公开(公告)号：CN115817773B

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202310006767.4

申请日：2023-01-04

申请人： 北京先驱高技术开发有限责任公司 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 俞建成 ,  黄琰 ,  肖丽娜 ,  王振宇 ,  庞云天 ,  乔佳楠 ,  谢宗伯 ,  王冰 ,  王富海 ,  杨全凯

IPC分类号： B63G8/22

摘要： 本发明公开了一种水下机器人用浮力均衡机构，包括外壳、外油囊、活塞式内油囊，所述外油囊环绕外壳外壁设置，所述活塞式内油囊设置在外壳内腔且外壁与外壳的内腔壁密封滑动连接；所述外油囊通过调节系统与活塞式内油囊连通并调节外油囊和活塞式内油囊内的油量。本发明提供的浮力均衡机构可解决水下机器人浮力状态不稳定导致整体性能受影响和浮力调节装置功耗较大的问题，具有结构简单、工作可靠、高效率、回油无动力、广泛适应的特点。

公开(公告)号：CN115959272A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202310007368.X

申请日：2023-01-04

申请人： 北京先驱高技术开发有限责任公司 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 黄琰 ,  俞建成 ,  李波 ,  谢宗伯 ,  王振宇 ,  乔佳楠 ,  肖丽娜 ,  王冰 ,  王富海 ,  杨全凯

IPC分类号： B63G8/00 ,  B63G8/18 ,  B63G8/22 ,  B63G8/24 ,  B63C11/52

摘要： 本发明公开了分段式模块化水下机器人，包括依次连接的推进段、俯仰调节舱段、浮力调节舱段、固定电池组舱段及观测舱段；推进段包括推进框架、推进器、电机驱动单元、升降舵、方向舵；俯仰调节舱段包括俯仰舱外壳及其内部设置的移动电池组、俯仰支撑组件以及驱动装置；浮力调节舱段包括浮力外壳、外油囊、活塞式内油囊，外油囊环绕外壳外壁设置，内油囊设置在外壳内腔且外壁与外壳的内腔壁密封滑动连接；外油囊通过调节系统与内油囊连通并调节外油囊和内油囊内的油量；固定电池组舱段包括固定电池组舱段外壳及内部设置的固定电池组、支撑管。本发明可解决现有水下机器人航程短、自持时间短、不具备自主升沉能力的技术问题。