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公开(公告)号：CN115817773A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310006767.4
申请日：2023-01-04
申请人： 北京先驱高技术开发有限责任公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63G8/22
摘要： 本发明公开了一种水下机器人用浮力均衡机构，包括外壳、外油囊、活塞式内油囊，所述外油囊环绕外壳外壁设置，所述活塞式内油囊设置在外壳内腔且外壁与外壳的内腔壁密封滑动连接；所述外油囊通过调节系统与活塞式内油囊连通并调节外油囊和活塞式内油囊内的油量。本发明提供的浮力均衡机构可解决水下机器人浮力状态不稳定导致整体性能受影响和浮力调节装置功耗较大的问题，具有结构简单、工作可靠、高效率、回油无动力、广泛适应的特点。
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公开(公告)号：CN115817773B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202310006767.4
申请日：2023-01-04
申请人： 北京先驱高技术开发有限责任公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63G8/22
摘要： 本发明公开了一种水下机器人用浮力均衡机构，包括外壳、外油囊、活塞式内油囊，所述外油囊环绕外壳外壁设置，所述活塞式内油囊设置在外壳内腔且外壁与外壳的内腔壁密封滑动连接；所述外油囊通过调节系统与活塞式内油囊连通并调节外油囊和活塞式内油囊内的油量。本发明提供的浮力均衡机构可解决水下机器人浮力状态不稳定导致整体性能受影响和浮力调节装置功耗较大的问题，具有结构简单、工作可靠、高效率、回油无动力、广泛适应的特点。
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公开(公告)号：CN115959272A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310007368.X
申请日：2023-01-04
申请人： 北京先驱高技术开发有限责任公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明公开了分段式模块化水下机器人，包括依次连接的推进段、俯仰调节舱段、浮力调节舱段、固定电池组舱段及观测舱段；推进段包括推进框架、推进器、电机驱动单元、升降舵、方向舵；俯仰调节舱段包括俯仰舱外壳及其内部设置的移动电池组、俯仰支撑组件以及驱动装置；浮力调节舱段包括浮力外壳、外油囊、活塞式内油囊，外油囊环绕外壳外壁设置，内油囊设置在外壳内腔且外壁与外壳的内腔壁密封滑动连接；外油囊通过调节系统与内油囊连通并调节外油囊和内油囊内的油量；固定电池组舱段包括固定电池组舱段外壳及内部设置的固定电池组、支撑管。本发明可解决现有水下机器人航程短、自持时间短、不具备自主升沉能力的技术问题。
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公开(公告)号：CN118665694A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410815790.2
申请日：2024-06-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于无人帆船技术领域，具体地说是一种无人帆船刚性翼帆自平衡转帆系统，包括主帆骨架、主帆外壳、转帆控制箱、尾翼连接杆组件、尾翼主体、舵机、尾翼绳驱组件。通过控制舵机的驱动端动作，并通过尾翼绳驱组件带动尾翼主体转动，进而调节尾翼主体相对主帆整体的偏转角，实现主帆整体与风之间夹角(攻角)的调节，使主帆整体达到预定攻角并保持稳定平衡状态。本发明的主帆整体的桅杆可以绕无人帆船船体自由旋转，实现了刚性翼帆与船身的转动解耦，无人帆船的艏摇运动不会影响刚性翼帆的攻角，通过尾翼对主帆攻角进行调节的方式可以把尾翼视为主帆的空气舵，该方法使得主帆攻角调节更加高效迅速，也降低了调节功耗。
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公开(公告)号：CN115339607B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210971221.8
申请日：2022-08-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63H19/04
摘要： 本发明属于水面无人移动平台领域，具体地说是一种水面无人移动平台波浪能驱动装置，转向系统为整体模块，可拆卸地安装于架体的艉部，架体上沿长度方向安装有多个翼板组，每个翼板组均包括对称设置于架体长度方向两侧的两个翼板；在架体顶部的前后分别安装有起吊环，用于布放回收时起吊；架体顶部的中间位置安装有脐带缆连接座，用于连接脐带缆；架体上安装有姿态传感器舱，姿态传感器舱内设有姿态传感器。本发明的整体为框架式结构，可以在框架的两个金属板之间安装配重铅块或者浮力材料块，实现灵活的重心位置调节和浮心位置调节，便于配平。
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公开(公告)号：CN110979603B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201911382085.3
申请日：2019-12-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用方向控制装置，舵舱舱壳的外表面上设有一组水平稳定翼及一组垂直稳定翼，水平稳定翼及垂直稳定翼均通过舵舱盖板安装在舵舱舱壳的外表面上；垂直舵片驱动装置及水平舵片驱动装置分别安装于舵舱舱壳内，垂直舵轴与水平舵轴垂直交错地设置于舵舱舱壳内，垂直舵轴与垂直舵片驱动装置相连，垂直舵轴的两端由舵舱舱壳穿出，通过舵连接件连接有位于垂直稳定翼行进方向后侧的垂直舵片；水平舵轴与水平舵片驱动装置相连，水平舵轴的两端由舵舱舱壳穿出，通过舵连接件连接有位于水平稳定翼行进方向后侧的水平舵片。本发明两个方向的舵轴垂直交错布置，转动时不会发生干涉，高效利用舵舱内部空间。
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公开(公告)号：CN111169597B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202010086042.7
申请日：2020-02-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种用于海洋环境观测的无人帆船，船体的甲板由前至后分别安装有艏部设备固定座、前设备舱盖、后设备舱盖及艉部舱口座，艉部舱口座上安装有可拆卸的艉部设备固定座，艉部设备固定座上分别安装有无线电天线及铱星通信天线，无线电天线及铱星通信天线分别与控制器相连；转帆装置的输出端穿出甲板后与翼帆连接，转帆装置中的动力源与控制器连接，翼帆通过转帆装置驱动旋转；舵驱动装置的输出端穿出船体底部后与舵片相连，驱动舵片转动，舵驱动装置中的驱动电机与控制器连接。本发明可用于海气界面海洋环境要素长时间大范围的自主观测，而且便于运输、部署和维护。
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公开(公告)号：CN112332952B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202011071277.5
申请日：2020-10-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种水声通信方法，该方法通过水声通信技术建立潜标平台与水下滑翔机的通信，实现无需回收潜标即可将其上搭载的传感器的观测数据回传至水面的功能，同时实现潜标平台工作状态的监测。该方法基于水声通信协议，该通信协议通过Evologic OEM水声通信机平台以AT Instant Message以及BurstData的两种协议数据包的形式传输，具有大量数据连续发送、一次请求多个地址数据、直接请求对应时间范围数据等功能，在实际通信过程中可以根据通信双方的数据处理能力选择合适的策略进行通信。
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公开(公告)号：CN108674617A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810403942.2
申请日：2018-04-28
申请人： 中国海洋大学 , 上海交通大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明提供了一种水下智能浮动观测装置，包括罩舱机构、调节机构、控制观测机构；所述调节机构、控制观测机构均设置在罩舱机构内；通过调节机构能够驱使罩舱机构实现上浮、下潜、纵向剖面潜入、横向剖面滑行中的任一种或任多种动作。本发明提供的水下智能浮动观测装置，还包括机翼组件(6)；所述机翼组件(6)包括机翼伸缩机构(601)、水平机翼(602)；所述罩舱机构，包括耐压舱(19)；所述耐压舱(19)侧部设置有水平机翼容纳槽；本发明要解决的问题是针对当前海洋观测装备工作时间短、工作范围狭窄，无法长期、连续按照预定轨迹进行航行精细观测这一技术难点，提供了一种水下智能浮动观测装置及对应的控制系统。
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公开(公告)号：CN115183905B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202110367056.0
申请日：2021-04-06
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明提供了一种用于AUV的温跃层覆盖性观测方法。该方法在经典的基于行为的控制策略上添加了慎思过程用以实现在复杂海洋环境中温跃层的覆盖性观测。本发明主要分为四个部分：基于预采样数据的目标海域温跃层分布结构的评估方法；基于固定阈值的温跃层特征在线提取方法；基于实时采样数据的温跃层分布的重新评估方法；以及AUV实现温跃层覆盖性观测的闭环控制策略。本发明使AUV在线感知温跃层的分布并及时调整其运动策略，可以避免AUV在温跃层观测过程中丢失目标或陷入局部视野等情况的发生。本发明原理简单，计算所需资源少，适用于具有弱计算力的多种水下移动平台。
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