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公开(公告)号：CN115817773B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202310006767.4
申请日：2023-01-04
申请人： 北京先驱高技术开发有限责任公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63G8/22
摘要： 本发明公开了一种水下机器人用浮力均衡机构，包括外壳、外油囊、活塞式内油囊，所述外油囊环绕外壳外壁设置，所述活塞式内油囊设置在外壳内腔且外壁与外壳的内腔壁密封滑动连接；所述外油囊通过调节系统与活塞式内油囊连通并调节外油囊和活塞式内油囊内的油量。本发明提供的浮力均衡机构可解决水下机器人浮力状态不稳定导致整体性能受影响和浮力调节装置功耗较大的问题，具有结构简单、工作可靠、高效率、回油无动力、广泛适应的特点。
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公开(公告)号：CN115959272A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310007368.X
申请日：2023-01-04
申请人： 北京先驱高技术开发有限责任公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明公开了分段式模块化水下机器人，包括依次连接的推进段、俯仰调节舱段、浮力调节舱段、固定电池组舱段及观测舱段；推进段包括推进框架、推进器、电机驱动单元、升降舵、方向舵；俯仰调节舱段包括俯仰舱外壳及其内部设置的移动电池组、俯仰支撑组件以及驱动装置；浮力调节舱段包括浮力外壳、外油囊、活塞式内油囊，外油囊环绕外壳外壁设置，内油囊设置在外壳内腔且外壁与外壳的内腔壁密封滑动连接；外油囊通过调节系统与内油囊连通并调节外油囊和内油囊内的油量；固定电池组舱段包括固定电池组舱段外壳及内部设置的固定电池组、支撑管。本发明可解决现有水下机器人航程短、自持时间短、不具备自主升沉能力的技术问题。
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公开(公告)号：CN115817773A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310006767.4
申请日：2023-01-04
申请人： 北京先驱高技术开发有限责任公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63G8/22
摘要： 本发明公开了一种水下机器人用浮力均衡机构，包括外壳、外油囊、活塞式内油囊，所述外油囊环绕外壳外壁设置，所述活塞式内油囊设置在外壳内腔且外壁与外壳的内腔壁密封滑动连接；所述外油囊通过调节系统与活塞式内油囊连通并调节外油囊和活塞式内油囊内的油量。本发明提供的浮力均衡机构可解决水下机器人浮力状态不稳定导致整体性能受影响和浮力调节装置功耗较大的问题，具有结构简单、工作可靠、高效率、回油无动力、广泛适应的特点。
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公开(公告)号：CN113093518B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202110370939.7
申请日：2021-04-07
申请人： 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明公开了一种无人艇冗余能源监控系统及监控方法，系统包括发电机监测模块、UPS监测控制模块、电池监测控制模块、总控单元、供电控制单元以及通讯单元；所述发电机监测模块，用于监测发电机输出交流电压、电流、频率及内部油压及油温信息；所述UPS监测控制模块，用于实时对UPS的输入和输出电压、电流、温度信息进行采集；所述电池监测控制模块，用于实时对电池的输入和输出电压、电流信息进行采集；所述总控单元，通过通讯单元将相关信息发送给控制人员查看；所述供电控制单元，在总控单元出现问题时，实现对能源系统的控制。本发明可以通过多模冗余的方式，实现对能源系统多通道，不同层级的控制，从而保证系统能源供给的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113093518A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110370939.7
申请日：2021-04-07
申请人： 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明公开了一种无人艇冗余能源监控系统及监控方法，系统包括发电机监测模块、UPS监测控制模块、电池监测控制模块、总控单元、供电控制单元以及通讯单元；所述发电机监测模块，用于监测发电机输出交流电压、电流、频率及内部油压及油温信息；所述UPS监测控制模块，用于实时对UPS的输入和输出电压、电流、温度信息进行采集；所述电池监测控制模块，用于实时对电池的输入和输出电压、电流信息进行采集；所述总控单元，通过通讯单元将相关信息发送给控制人员查看；所述供电控制单元，在总控单元出现问题时，实现对能源系统的控制。本发明可以通过多模冗余的方式，实现对能源系统多通道，不同层级的控制，从而保证系统能源供给的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118113057A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311810233.3
申请日：2023-12-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/485 , G05D101/10
摘要： 本公开提供了面向水声通信中继的水下滑翔机位置控制方法、装置、介质以及设备，所述方法包括：获取位于水面的水下滑翔机的通信任务参数，水下滑翔机定向滑翔到第一位置后，采用螺旋下潜到达第二位置，并检查第二位置距水面的深度是否符合预设值；若深度符合预设值，向海底观测平台发送数据请求指令，并记录发送时间，判断请求是否成功；若请求成功，获取水下滑翔机的位置信息，并检查是否满足第一预设需求；若位置满足需求，判断水下环境信息是否满足第二预设需求，并根据判断结果确定滑翔机到目标位置的行驶路线。本公开通过结合定向滑翔和螺旋下潜进行定点运动控制逼近目标位置，从而降低水声通信功耗，提高通信成功率和稳定性。
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公开(公告)号：CN116243287A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211101377.7
申请日：2022-09-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于水下探测领域，具体地说是一种水下移动平台用可变形声呐阵列，包括多条线型声呐阵列、声呐旋转臂、声呐固定臂、锥齿轮换向机构、多连杆机构、滑块、滑道底座、摇臂、蜗轮蜗杆机构、旋转轴、电机、密封舱、底座及导流罩，线型声呐阵列与声呐旋转臂固定连接，声呐旋转臂与滑块之间为转轴连接，声呐旋转臂之间为多连杆连接，最外侧滑块与锥齿轮之间为摇臂连接，蜗轮蜗杆输出轴实现整体声呐阵的旋转。本发明提出使用多连杆机构以及锥齿轮机构实现多条声呐旋转臂旋转及角度控制，同时声呐阵列可以整体旋转所需角度。其优点是声呐阵列可变为多种声呐阵型，圆形面阵，平行线列阵，声呐阵可整体旋转，有利于不同工况的探测需求。
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公开(公告)号：CN115339607A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210971221.8
申请日：2022-08-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63H19/04
摘要： 本发明属于水面无人移动平台领域，具体地说是一种水面无人移动平台波浪能驱动装置，转向系统为整体模块，可拆卸地安装于架体的艉部，架体上沿长度方向安装有多个翼板组，每个翼板组均包括对称设置于架体长度方向两侧的两个翼板；在架体顶部的前后分别安装有起吊环，用于布放回收时起吊；架体顶部的中间位置安装有脐带缆连接座，用于连接脐带缆；架体上安装有姿态传感器舱，姿态传感器舱内设有姿态传感器。本发明的整体为框架式结构，可以在框架的两个金属板之间安装配重铅块或者浮力材料块，实现灵活的重心位置调节和浮心位置调节，便于配平。
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公开(公告)号：CN112141305A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011056476.9
申请日：2020-09-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用紧凑型浮力调节装置，包括内油囊组件、外油囊、高压柱塞泵、电机减速器、单向阀、电磁阀、隔膜液体泵、电位计等零件，潜水器在水面时，开启回油路上的电磁阀，外油囊中的液压油在隔膜液体泵的作用下回排到内油囊组件的内油囊中，使外油囊排水体积减小，故潜水器浮力减小实现下潜；当潜水器下潜至目标深度时，电机减速器带动高压柱塞泵工作，把潜水器内油囊组件的油打到外油囊组件，使外油囊组件排水体积增大，故潜水器浮力增大实现潜水器上浮至水面。本发明具有结构紧凑、效率高、可靠性高、便于装配及维护等优点。
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公开(公告)号：CN108848053B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810404919.5
申请日：2018-04-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H04L29/06
摘要： 本发明提供了一种智能浮标模块间的通信协议，包括标准通信协议，以及在所述标准通信协议的基础上，针对不同模块间的功能需求设计不同的通信协议；所述标准通信协议包括：头报文、信息长度、信息标识、总条数、序号、信息内容、校验和以及尾报文。本发明满足所有模块间信息交互的基本数据内容要求、实现智能浮标的任务执行、载体状态上传、传感器数据上传等功能、实现对浮力系统的执行动作进行控制以及对浮力系统的状态进行查询以及实现对浮传感器接驳器的管理、传感器数据的读取、存储和分发。
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