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公开(公告)号：CN112078819B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010808270.0
申请日：2020-08-12
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明公开了一种面向大型航天器薄壁舱体的高精度调姿装备，包括第一舱体平台、第二舱体平台、第一固定托架组件、第二移动托架组件、导轨滑块组件、第三移动托架组件、第四固定托架组件、万向脚轮、调节支腿、主动执行机构、随动执行机构、轴向限位机构、辅助支撑装置、位置反馈组件、第一控制系统、第二控制系统、转运结构、吊装结构；本发明采用三点同步主动协同驱动、在线两级补偿技术，避免差速回转造成舱体变形的风险；通过设计自适应随动轴向变位装置实时进行轴向预压紧，实现了在狭小空间、有限区域内的良好适应，保证装备整体结构刚度并降低变形对舱体精度测量影响。
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公开(公告)号：CN109231065B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201811140350.2
申请日：2018-09-28
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种基于全向移动模块的六自由度调姿系统，涉及大型设备在有限空间内的转运和装配对接技术领域；包括全向移动平台、三自由度并联调姿装置、辅助支撑装置和载荷安装平台；其中，全向移动平台为水平放置的长方体车体结构；载荷安装平台为水平放置的矩形板状结构；载荷安装平台设置在全向移动平台的竖直上方；三自由度并联调姿装置和辅助支撑装置均安装在全向移动平台和载荷安装平台之间；其中，三自由度并联调姿装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的中心位置；辅助支撑装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的四边位置；本发明实现了载荷的空间6自由度精确调整，满足载荷厂房内长距离转运及装调一体化的需求。
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公开(公告)号：CN112078819A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010808270.0
申请日：2020-08-12
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明公开了一种面向大型航天器薄壁舱体的高精度调姿装备，包括第一舱体平台、第二舱体平台、第一固定托架组件、第二移动托架组件、导轨滑块组件、第三移动托架组件、第四固定托架组件、万向脚轮、调节支腿、主动执行机构、随动执行机构、轴向限位机构、辅助支撑装置、位置反馈组件、第一控制系统、第二控制系统、转运结构、吊装结构；本发明采用三点同步主动协同驱动、在线两级补偿技术，避免差速回转造成舱体变形的风险；通过设计自适应随动轴向变位装置实时进行轴向预压紧，实现了在狭小空间、有限区域内的良好适应，保证装备整体结构刚度并降低变形对舱体精度测量影响。
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公开(公告)号：CN109231065A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811140350.2
申请日：2018-09-28
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种基于全向移动模块的六自由度调姿系统，涉及大型设备在有限空间内的转运和装配对接技术领域；包括全向移动平台、三自由度并联调姿装置、辅助支撑装置和载荷安装平台；其中，全向移动平台为水平放置的长方体车体结构；载荷安装平台为水平放置的矩形板状结构；载荷安装平台设置在全向移动平台的竖直上方；三自由度并联调姿装置和辅助支撑装置均安装在全向移动平台和载荷安装平台之间；其中，三自由度并联调姿装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的中心位置；辅助支撑装置设置在全向移动平台和载荷安装平台之间的四边位置；本发明实现了载荷的空间6自由度精确调整，满足载荷厂房内长距离转运及装调一体化的需求。
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公开(公告)号：CN118034359A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311744430.X
申请日：2023-12-18
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： G05D1/49 , G05D109/12
摘要： 本发明一种多轴协同控制的多位姿调节系统，所述多轴协同控制的多位姿调节系统包括转运分系统、调姿分系统、俯仰分系统，三个系统均有独立的电控系统和对应的测量传感器组成，三个系统均可独立工作也具有联动功能，可实现产品在厂房内任意位置各种姿态的自动化调整和自动测量。该系统的研制，可实现产品多种姿态调整的自动化和精确化，能够实现大型重载航天器和武器装备姿态的自动化调整，提高调整和转运效率，有利于加快研制进程，该系统已在多个大型航天器和武器装备研制过程中得到应用，有利保障了相应航天器和武器装备的研制工作。
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公开(公告)号：CN111056486A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911206723.6
申请日：2019-11-29
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明提供了一种面向大型舱体六自由度高精度转运及柔性对接装备，该设备包括车架、悬挂模块、全向移动模块、行走控制系统、电池组模块、升降模块、液压泵站模块、液压升降控制系统、前调姿模块、后调姿模块、调姿控制系统。本发明通过车架、全向移动模块、悬挂模块的配合，实现了多载覆盖与减震的高度集成，弥补了传统装备的单一功能缺陷；设置升降模块、液压泵站模块和液压升降控制系统，具备了快速、慢速两种动作状态，解决了大型舱体的大展开比平稳举升问题；设计前调姿模块、后调姿模块和调姿控制系统，实现了狭小空间内的舱体升降、俯仰、滚转的一体化姿态调整功能复合，适用于柔性自适应的高精度大型舱体转运及柔性对接。
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