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公开(公告)号：CN111618877B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202010534846.9
申请日：2020-06-12
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号：CN112388630B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011083666.X
申请日：2020-10-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 浙江凯富博科科技有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了基于双目视觉的配网带电作业剥线机器人，属于配网带电剥线技术领域，包括绝缘斗和设置在绝缘斗上的机械臂和双目相机，机械臂上设有控制器和电动剥线工具，绝缘斗上还设有用于控制机械臂、电动剥线工具和双目相机的控制柜，机械臂和电动剥线工具均与控制器有线连接，控制器与控制柜有线连接，双目相机与控制柜连接，本发明还公开了其工作方法。本发明旨在代替传统人工手动剥线作业的方式，提高剥线效率和安全性，可实现全自动的剥线作业，代替原有的手动剥线方式，一方面，自动化方式比手动方式操作更简单、易于控制；另一方面，作业过程中操作人员在地面，无需面对带电电线，使得作业更加安全。
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公开(公告)号：CN111702786A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010839973.X
申请日：2020-08-20
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张黎明 , 杨磊 , 刘力卿 , 祖国强 , 姚瑛 , 季大龙 , 李琳 , 房晟辰 , 刘书玉 , 胡益菲 , 吴波 , 任书楠 , 张铜 , 王晓光 , 宋鹏先 , 何金 , 张弛 , 王楠 , 赵崇 , 李文华 , 张五福
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人专用组装式引线支架，其绝缘横担、旋转连接件、绝缘支杆和引线夹；绝缘横担安装在电线杆上，旋转连接件的横向位置可调且角度可调，并用于实现绝缘支杆和绝缘横担之间的连接，绝缘支杆高度可调并在其上端安装有引线夹，引线夹用于夹持引线，通过各部件的调整可使引线处于所需的位置。本发明安装在电线杆上并替换作业人员来举升引线，可在带电作业中解脱作业人员并使作业人员远离配电线路，降低了作业人员的工作量及工作强度，提高了配电网带电作业的安全性。
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公开(公告)号：CN111702786B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010839973.X
申请日：2020-08-20
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张黎明 , 杨磊 , 刘力卿 , 祖国强 , 姚瑛 , 季大龙 , 李琳 , 房晟辰 , 刘书玉 , 胡益菲 , 吴波 , 任书楠 , 张铜 , 王晓光 , 宋鹏先 , 何金 , 张弛 , 王楠 , 赵崇 , 李文华 , 张五福
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人专用组装式引线支架，其绝缘横担、旋转连接件、绝缘支杆和引线夹；绝缘横担安装在电线杆上，旋转连接件的横向位置可调且角度可调，并用于实现绝缘支杆和绝缘横担之间的连接，绝缘支杆高度可调并在其上端安装有引线夹，引线夹用于夹持引线，通过各部件的调整可使引线处于所需的位置。本发明安装在电线杆上并替换作业人员来举升引线，可在带电作业中解脱作业人员并使作业人员远离配电线路，降低了作业人员的工作量及工作强度，提高了配电网带电作业的安全性。
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公开(公告)号：CN111645079B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010769495.X
申请日：2020-08-04
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人机械臂路径规划控制装置及其方法，其中控制装置包括状态感知器、动作选择器、评价信号发生器和动态更新机构；方法主要基于正方体空间划分方法、强化学习算法和逆向运动学求解，并依靠控制装置，来生成最优路径。本发明能够准确规划出一条路径，使机器人可以从初始位置到达目标位置，并且绕过周围障碍物，从而实现带电作业机器人的自主作业。
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公开(公告)号：CN111558930A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010674036.3
申请日：2020-07-14
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人用转台，包括激光雷达、雷达保护罩、遮光罩、转台、基座、控制电路板、驱动器和底座；转台包括转台台面、环状凸台和转台轴；基座包括筒体和悬臂台，基座内部安装有控制电路板和驱动器，驱动器固定在基座的轴座上，转台与驱动器法兰盘连接；雷达接线头穿过转台进入基座内部，所有出线均通过底座的通孔通向机器人本体，底座固定安装在机器人本体上。本发明结构紧凑，能够显著缩短雷达到机器人本体之间的传递链；激光雷达、雷达罩和遮光罩布置于转台上方，能够降低转台本体占用空间，同时也减小了转台转动扫过的空间，增大机械臂的运动空间。环状凸台及转台进线穿过底板通孔的设计，可以保证雷达接线头的安全。
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公开(公告)号：CN111923009A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010957950.9
申请日：2020-09-14
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于IMU的配电线路带电作业机器人控制装置及方法，涉及电网配电的技术领域，前述装置包括：绝缘斗臂车、曲柄、绝缘斗、控制板、通信模块、机器人主控机、机器人；绝缘斗臂车通过曲柄与绝缘斗相连，机器人与绝缘斗相连；机器人安装有机械臂；控制板安装有IMU传感器，IMU传感器用于感知操作人员与控制板所呈的夹角；控制板通过通信模块与机器人主控机相连；机器人主控机获取IMU传感器用于感知操作人员与控制板所呈的夹角，并控制机器人运动，带动机械臂的运动。通过本发明提供的发明及方法，可以提高工效，降低对技术工人的技术要求。
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公开(公告)号：CN111558930B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010674036.3
申请日：2020-07-14
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人用转台，包括激光雷达、雷达保护罩、遮光罩、转台、基座、控制电路板、驱动器和底座；转台包括转台台面、环状凸台和转台轴；基座包括筒体和悬臂台，基座内部安装有控制电路板和驱动器，驱动器固定在基座的轴座上，转台与驱动器法兰盘连接；雷达接线头穿过转台进入基座内部，所有出线均通过底座的通孔通向机器人本体，底座固定安装在机器人本体上。本发明结构紧凑，能够显著缩短雷达到机器人本体之间的传递链；激光雷达、雷达罩和遮光罩布置于转台上方，能够降低转台本体占用空间，同时也减小了转台转动扫过的空间，增大机械臂的运动空间。环状凸台及转台进线穿过底板通孔的设计，可以保证雷达接线头的安全。
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公开(公告)号：CN111618877A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010534846.9
申请日：2020-06-12
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号：CN111604872A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010512228.4
申请日：2020-06-08
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25H3/00
摘要： 本发明公开了一种绝缘斗工具盒，包括绝缘面板以及与绝缘面板可拆卸连接的挂载架和/或挂载盒；所述绝缘面板划分为至少两个区域，不同区域上设有形状不同的槽或孔，该槽或孔用于连接挂载架和/或挂载盒；所述绝缘面板顶部设有用于连接绝缘斗的固定机构。本发明的绝缘面板，挂载架，挂载盒设计成可拆卸结构，提高工作效率，携带方便，安全可靠。针对人和机器人协同完成带电作业的方式，设计专门的绝缘斗工具盒，挂载在斗内安全可靠，设计特定的区域便于收纳和取放，提高作业效率。
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