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公开(公告)号：CN117621728A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311515470.7
申请日：2023-11-14
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
摘要： 本申请实施例提供一种自适应浮力调节的跨介质航行器，包括航行器主体、控制结构、动力结构、飞行翼结构、调节结构和水翼结构，水翼结构包括驱动件和连接于驱动件的水翼，驱动件设置于航行器主体沿第二方向的一侧，并与控制结构电连接，检测结构与控制结构连接，当跨介质航行器在水下航行时，水流作用在水翼的表面，可以对水翼产生推力，以推动跨介质航行器航行，在此过程中，当检测结构检测到航行器主体的航行速度和/或水翼处的水流力小于阈值时，通过控制结构控制驱动件，使驱动件带动水翼沿第二方向移动至航行器主体的航行速度最快或水翼处的水流力最大的位置，可以有效地提升水流对跨介质航行器的推动效果，实现跨介质航行器的低能耗航行。
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公开(公告)号：CN117289723A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311581428.5
申请日：2023-11-24
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请实施例提供了一种跨介质航行器运动状态的控制方法、装置、设备及介质，方法包括：获取跨介质航行器的实际运动状态数据、周围环境数据和目标运动状态数据；在跨介质航行器满足预设位置保持条件的情况下，根据周围环境数据和实际位置数据，确定跨介质航行器行进至目标位置的目标航线路径；根据实际姿态数据和目标姿态数据的第一差值，以及实际位置数据和目标位置数据的第二差值，生成控制指令；根据控制指令，调整跨介质航行器的运动状态；在跨介质航行器的运动状态与目标运动状态一致的情况下，确定跨介质航行器已按照目标航线路径行进至目标位置。根据本申请实施例，能够在复杂多变的环境中实现对跨介质航行器运动状态的精确控制。
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公开(公告)号：CN117289723B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311581428.5
申请日：2023-11-24
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC分类号： G05D1/46
摘要： 本申请实施例提供了一种跨介质航行器运动状态的控制方法、装置、设备及介质，方法包括：获取跨介质航行器的实际运动状态数据、周围环境数据和目标运动状态数据；在跨介质航行器满足预设位置保持条件的情况下，根据周围环境数据和实际位置数据，确定跨介质航行器行进至目标位置的目标航线路径；根据实际姿态数据和目标姿态数据的第一差值，以及实际位置数据和目标位置数据的第二差值，生成控制指令；根据控制指令，调整跨介质航行器的运动状态；在跨介质航行器的运动状态与目标运动状态一致的情况下，确定跨介质航行器已按照目标航线路径行进至目标位置。根据本申请实施例，能够在复杂多变的环境中实现对跨介质航行器运动状态的精确控制。
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公开(公告)号：CN115420821B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202211018274.4
申请日：2022-08-24
申请人： 北京大学
摘要： 本发明公开了Click‑iG：一种多类型完整糖肽的鉴定方法，具体是利用非天然糖代谢标记技术，在细胞或活体组织样品中多种类型糖基化修饰蛋白的聚糖链上引入一个叠氮基团，然后通过生物正交的点击化学反应，使糖蛋白的聚糖链上连接有生物素基团标签，随后将蛋白酶解为肽段，再通过链霉亲和素‑生物素相互作用对糖基化修饰肽段进行富集，最后通过基于sceHCDpdEThcD碎裂技术的静电轨道离子阱高分辨质谱进行质谱鉴定，并使用pGlyco3软件进行搜库分析。所述的方法流程具有鉴定糖基化修饰种类多、修饰位点信息与糖链组成信息完全、鉴定覆盖度高等优点，可以对复杂生物样品的N‑糖基化、黏蛋白型O‑糖基化和O‑GlcNAc糖基化完整糖肽进行统一鉴定，从而实现对同一样品中多类型糖基化修饰组学的综合研究。
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公开(公告)号：CN118047029A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410448261.3
申请日：2024-04-15
摘要： 本申请实施例提供了一种仿生气动跨介质航行器及其跨介质调节方法，该航行器包括壳体组件、折叠组件、锁定组件和集气组件，折叠组件包括两个折叠翼，折叠翼包括薄膜和多个刚性杆，相邻的刚性杆之间设有可收缩的硬质气囊，锁定组件包括第一电磁锁和第二电磁锁且两者在通电后相互锁紧并在断电后彼此分离，集气组件包括调控件和储气件，调控件包括气泵，气泵与硬质气囊和储气件相互连通。本申请在壳体组件腹部的两侧设置两个折叠翼，折叠翼采用多个刚性杆作为骨架，各刚性杆的位置通过多个硬质气囊协同控制实现了折叠翼的低能耗折展调节，无需使用复杂的机械结构以及高能耗的液压系统，便能够满足航行器在不同介质模态下的航行需求。
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公开(公告)号：CN115420821A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211018274.4
申请日：2022-08-24
申请人： 北京大学
摘要： 本发明公开了Click‑iG：一种多类型完整糖肽的鉴定方法，具体是利用非天然糖代谢标记技术，在细胞或活体组织样品中多种类型糖基化修饰蛋白的聚糖链上引入一个叠氮基团，然后通过生物正交的点击化学反应，使糖蛋白的聚糖链上连接有生物素基团标签，随后将蛋白酶解为肽段，再通过链霉亲和素‑生物素相互作用对糖基化修饰肽段进行富集，最后通过基于sceHCDpdEThcD碎裂技术的静电轨道离子阱高分辨质谱进行质谱鉴定，并使用pGlyco3软件进行搜库分析。所述的方法流程具有鉴定糖基化修饰种类多、修饰位点信息与糖链组成信息完全、鉴定覆盖度高等优点，可以对复杂生物样品的N‑糖基化、黏蛋白型O‑糖基化和O‑GlcNAc糖基化完整糖肽进行统一鉴定，从而实现对同一样品中多类型糖基化修饰组学的综合研究。
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公开(公告)号：CN118427286A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410793524.4
申请日：2024-06-19
摘要： 本申请公开了一种基于跨介质航行器的地理信息处理方法及相关产品。该方法包括：获取目标区域的多源环境信息，多源环境信息通过搭载探测装置的跨介质航行器探测得到；根据各个传感器的测量原理，将多源环境信息转换至统一的空间坐标系下，得到标定后的空间数据集；根据各个传感器的时间特性，将多源环境信息同步至统一的时间轴下，得到同步后的时间序列数据集；利用数据融合算法对空间数据集和时间序列数据集进行融合处理，生成目标区域的地理信息数据集，地理信息数据集能够在统一时间轴和坐标系下表征目标区域的环境特征。本申请实施例所提供的方案能够降低了不同平台之间的通信需求，减少通信延迟对数据融合的不利影响。
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公开(公告)号：CN118427286B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410793524.4
申请日：2024-06-19
摘要： 本申请公开了一种基于跨介质航行器的地理信息处理方法及相关产品。该方法包括：获取目标区域的多源环境信息，多源环境信息通过搭载探测装置的跨介质航行器探测得到；根据各个传感器的测量原理，将多源环境信息转换至统一的空间坐标系下，得到标定后的空间数据集；根据各个传感器的时间特性，将多源环境信息同步至统一的时间轴下，得到同步后的时间序列数据集；利用数据融合算法对空间数据集和时间序列数据集进行融合处理，生成目标区域的地理信息数据集，地理信息数据集能够在统一时间轴和坐标系下表征目标区域的环境特征。本申请实施例所提供的方案能够降低了不同平台之间的通信需求，减少通信延迟对数据融合的不利影响。
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公开(公告)号：CN118047029B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410448261.3
申请日：2024-04-15
摘要： 本申请实施例提供了一种仿生气动跨介质航行器及其跨介质调节方法，该航行器包括壳体组件、折叠组件、锁定组件和集气组件，折叠组件包括两个折叠翼，折叠翼包括薄膜和多个刚性杆，相邻的刚性杆之间设有可收缩的硬质气囊，锁定组件包括第一电磁锁和第二电磁锁且两者在通电后相互锁紧并在断电后彼此分离，集气组件包括调控件和储气件，调控件包括气泵，气泵与硬质气囊和储气件相互连通。本申请在壳体组件腹部的两侧设置两个折叠翼，折叠翼采用多个刚性杆作为骨架，各刚性杆的位置通过多个硬质气囊协同控制实现了折叠翼的低能耗折展调节，无需使用复杂的机械结构以及高能耗的液压系统，便能够满足航行器在不同介质模态下的航行需求。
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