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公开(公告)号：CN117227964B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311515275.4
申请日：2023-11-14
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
摘要： 本申请公开了一种多连杆可变结构机翼及航行器，包括机翼骨架、翼肋单元及柔性蒙皮，机翼骨架包括前缘骨架段、中间骨架段及后缘骨架段，后缘骨架段包括相接的第一弹性上骨架和第一弹性下骨架，翼肋单元包括弦向运动机构和第一联动部件，第一联动部件同时与第一弹性上骨架和第一弹性下骨架相接触。本申请提供的技术方案能够实现机翼后缘弯度与厚度的调整，通过相似的机构也能够同时实现机翼前缘弯度与厚度的调整，使机翼适应多变的环境情况与飞行要求，从而可更好地实现增升减阻，提高机翼的飞行效率。
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公开(公告)号：CN117289723B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311581428.5
申请日：2023-11-24
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC分类号： G05D1/46
摘要： 本申请实施例提供了一种跨介质航行器运动状态的控制方法、装置、设备及介质，方法包括：获取跨介质航行器的实际运动状态数据、周围环境数据和目标运动状态数据；在跨介质航行器满足预设位置保持条件的情况下，根据周围环境数据和实际位置数据，确定跨介质航行器行进至目标位置的目标航线路径；根据实际姿态数据和目标姿态数据的第一差值，以及实际位置数据和目标位置数据的第二差值，生成控制指令；根据控制指令，调整跨介质航行器的运动状态；在跨介质航行器的运动状态与目标运动状态一致的情况下，确定跨介质航行器已按照目标航线路径行进至目标位置。根据本申请实施例，能够在复杂多变的环境中实现对跨介质航行器运动状态的精确控制。
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公开(公告)号：CN117550071A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410045031.2
申请日：2024-01-11
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
摘要： 本申请公开了一种航行器及其跨域方法。航行器包括航行器主体、第一垫升系统和第二垫升系统。航行器主体具有第一壳体和第二壳体，第一壳体包括沿第一方向布置的第一区段和第二区段，第一方向平行于航行器主体的轴向；第二壳体设于第一区段在第二方向上的一侧，第二方向平行于航行器主体的径向。第一垫升系统具有第一收展机构和第一柔性囊，第一收展机构被配置为驱动第一柔性囊收缩和/或沿第二壳体背离第一壳体的外底壁贴合展开。第二垫升系统设于第二壳体，且具有第二收展机构和沿第一方向间隔布置的至少两个第二柔性囊，第二收展机构被配置为驱动至少两个第二柔性囊收缩和/或分别向第二壳体外部沿第一方向的两端展开。
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公开(公告)号：CN117682057B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410137433.5
申请日：2024-01-31
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
摘要： 本申请涉及一种驱动机构、舵机及航行器，驱动机构包括第一传动组件、第二传动组件和换向组件，第一传动组件包括同步转动的第一转轴、套设于第一转轴的第一转轮和设置于第一转轴且用于连接第一被驱动件的第一连接部；第二传动组件包括同步转动的第二转轴、套设于第二转轴的第二转轮和设置于第二转轴且用于连接第二被驱动件的第二连接部；换向组件包括传动连接的第一换向齿轮和第二换向齿轮，第一换向齿轮传动连接于第一转轮，第二换向齿轮传动连接于第二转轮。换向组件能够使第一转轴和第二转轴具有相反的转向，以带动第一被驱动件和第二被驱动件同步反向转动，该驱动机构结构紧凑，占用空间小，整体重量轻，能够提高航行器的平衡性和移动性。
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公开(公告)号：CN117429590A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311600891.X
申请日：2023-11-28
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC分类号： B63G8/20
摘要： 本申请公开了一种机翼装置及航行器。机翼装置包括：机翼组件，各机翼组件包括至少两个机翼，分设在竖向延伸的预设平面的两侧，各机翼均包括沿第一转轴排布的内侧区段和外侧区段，第一转轴沿机翼的长度方向延伸，内侧区段和外侧区段绕第一转轴可转动连接；第一驱动机构，与至少两个机翼的各内侧区段传动连接，用于驱动至少两个机翼朝靠近预设平面的方向同步转动和/或朝远离预设平面的方向同步转动；至少两个相互独立的第二驱动机构，分别与至少两个机翼的外侧区段传动连接，以分别驱动至少两个机翼的外侧区段相对于其各自的内侧区段转动。本申请公开的机翼装置可适应不同航速、不同场景下的航行要求，结构简单，稳定性好。
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公开(公告)号：CN117021862A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311300547.9
申请日：2023-10-09
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
摘要： 本申请实施例提供一种扑翼跨介质航行器，包括机身、尾翼和第一驱动模块，尾翼与机身活动连接；第一驱动模块包括相互连接的控制件和形状记忆件，形状记忆件安装在尾翼上，控制件安装在机身上，形状记忆件拥有第一状态和第二状态，控制件用于控制形状记忆件在第一状态和第二状态之间切换，进而使尾翼相对于机身往复摆动。本申请通过在尾翼上安装形状记忆件，形状记忆件受控制件调控在第一状态和第二状态间切换，使得形状记忆件带动尾翼相对于机身往复摆动，进而提高扑翼跨介质航行器的推进效率。
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公开(公告)号：CN118083031A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410216788.3
申请日：2024-02-27
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
摘要： 本申请公开了一种跨介质航行器及其控制方法，跨介质航行器包括航行器主体和稳定机构；稳定机构包括多个水翼，水翼包括主翼、伸缩翼和驱动组件，主翼具有收容腔，驱动组件设置于收容腔内并与伸缩翼连接，驱动组件用于驱动伸缩翼相对主翼伸缩。根据本申请提供的实施例，本申请提供的跨介质航行器可以有效稳定航行姿态角。
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公开(公告)号：CN117841580A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410089406.5
申请日：2024-01-22
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
摘要： 本申请公开了一种跨介质航行器及其控制方法，跨介质航行器包括壳体和减阻机构，壳体具有收容腔；减阻机构包括支架和球鼻附体，支架和壳体可移动连接，球鼻附体与支架连接；减阻机构具有第一状态和第二状态，在减阻机构处于第一状态的情况下，球鼻附体收容在收容腔内；在支架相对壳体移动，减阻机构从第一状态切换至第二状态的情况下，球鼻附体的至少部分伸出收容腔，以产生与跨介质航行器的船行波相干涉抵消的波。根据本申请提供的实施例，本申请提供的跨介质航行器可以减小能耗。
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公开(公告)号：CN117682057A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410137433.5
申请日：2024-01-31
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
摘要： 本申请涉及一种驱动机构、舵机及航行器，驱动机构包括第一传动组件、第二传动组件和换向组件，第一传动组件包括同步转动的第一转轴、套设于第一转轴的第一转轮和设置于第一转轴且用于连接第一被驱动件的第一连接部；第二传动组件包括同步转动的第二转轴、套设于第二转轴的第二转轮和设置于第二转轴且用于连接第二被驱动件的第二连接部；换向组件包括传动连接的第一换向齿轮和第二换向齿轮，第一换向齿轮传动连接于第一转轮，第二换向齿轮传动连接于第二转轮。换向组件能够使第一转轴和第二转轴具有相反的转向，以带动第一被驱动件和第二被驱动件同步反向转动，该驱动机构结构紧凑，占用空间小，整体重量轻，能够提高航行器的平衡性和移动性。
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公开(公告)号：CN117621728A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311515470.7
申请日：2023-11-14
申请人： 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
摘要： 本申请实施例提供一种自适应浮力调节的跨介质航行器，包括航行器主体、控制结构、动力结构、飞行翼结构、调节结构和水翼结构，水翼结构包括驱动件和连接于驱动件的水翼，驱动件设置于航行器主体沿第二方向的一侧，并与控制结构电连接，检测结构与控制结构连接，当跨介质航行器在水下航行时，水流作用在水翼的表面，可以对水翼产生推力，以推动跨介质航行器航行，在此过程中，当检测结构检测到航行器主体的航行速度和/或水翼处的水流力小于阈值时，通过控制结构控制驱动件，使驱动件带动水翼沿第二方向移动至航行器主体的航行速度最快或水翼处的水流力最大的位置，可以有效地提升水流对跨介质航行器的推动效果，实现跨介质航行器的低能耗航行。
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