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公开(公告)号：CN117974485A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311828477.4
申请日：2023-12-27
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： G06T5/70
摘要： 本发明公开了一种激光点云去噪方法、装置及设备，该方法包括：获取激光点云和毫米波点云数据，将所述激光点云和毫米波点云投射到同一三维点云坐标系内；将激光点云中的每一个第一点云点在毫米波点云中进行最近邻搜索，确定与当前第一点云点最临近的第二点云点，获取所述第一点云点与所述第二点云点的距离；根据所述第一点云点与所述第二点云点的距离确定应删除的噪声点，并将噪声点删除。本发明解决了现有技术去除激光点云噪声困难、复杂等问题。
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公开(公告)号：CN117472048A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311389962.6
申请日：2023-10-24
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及矿用设备技术领域且公开了一种矿用机器人停靠装置，包括引导标识模块、无线充电模块、感知传感器、主控模块、通信模块和电源模块。本发明实施例的矿用机器人停靠装置可以实时监测、采集、存储以及处理停靠装置附近区域的环境信息和矿用机器人的数据信息，并传输给矿用机器人，用于指导矿用机器人是否继续执行任务或者行驶到停靠装置进行能源补给，以确保矿用机器人的安全工作。在保证矿用机器人运行安全的同时，使得矿用机器人能够在安全环境下进行能源补给，使其在矿井下可以进行长时间的安全运行，大大提高了矿用机器人作业时间，提高了矿用机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN117788575A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311702924.1
申请日：2023-12-12
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明涉及矿井设备领域，提供一种矿井工作面无人机定位系统、定位方法及导航方法，其中，矿井工作面无人机定位系统，包括：第一图像设备安装在采煤工作设备上，相邻第一图像设备之间有拍摄重叠区域；第一处理模块对第一图像设备获取的图像信息进行处理，得到无人机的位置和姿态。用以解决现有技术中受煤矿井下的水雾和粉尘影响，定位精度不能保证的缺陷，本发明提供的矿井工作面无人机定位系统，通过在采煤工作设备上设置第一图像设备，使相邻的第一图像设备之间具有拍摄重合区域，进行形成用于对无人机进行定位的图像区域，通过第一处理模块对第一图像设备获取的无人机图像进行处理，得到无人机的位置和姿态；使无人机定位精度更高。
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公开(公告)号：CN117673837A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311717701.2
申请日：2023-12-13
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种防爆安全插头及矿用模块化无人机，涉及无人机技术领域。本发明的防爆安全插头具有插接状态，包括第一连接件、第二连接件和位置检测单元，所述第一连接件内连接有第一绝缘件和穿过所述第一绝缘件并电连接有多个插针的第一线缆，所述第二连接件内连接有第二绝缘件和穿过所述第二绝缘件并电连接有多个插座的第二线缆，在所述插接状态，所述第一连接件和所述第二连接件插接配合，所述插针与所述插座插接配合且电连接，所述位置检测单元用于检测所述插针与所述插座的插接尺寸。本发明的防爆安全插头能够对各个模块之间的电路连接进行防爆保护，满足作业要求，且对防爆安全插头的连接状态进行监控，保证防爆安全插头的连接可靠性。
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公开(公告)号：CN118107817A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311754844.0
申请日：2023-12-19
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种矿用无人机，该无人机包括驱动组件、电气隔离腔、控制组件和电池组。其中，电池组通过电气隔离腔与控制组件和驱动组件连接，为控制组件和驱动组件供电，控制组件又通过电气隔离腔与驱动组件连接，为驱动组件提供控制信号，使无人机能够在驱动组件的驱动下进行飞行移动。本申请利用电气隔离腔，将无人机在飞行移动过程中的电信号和控制信号统一由电气隔离腔进行隔离输出，提高了无人机的在矿井环境下应用的防爆安全性，满足无人机在矿井复杂环境下的应用需求。
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公开(公告)号：CN118394115A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410387890.X
申请日：2024-04-01
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明提供一种基于多传感器的无人机降落方法、装置、设备及介质，属于无人机控制技术领域，其中方法包括：获取降落区域内的第一传感器与降落标识的相对位置和定位坐标系下的无人机的姿态；基于无人机相对于第一传感器的位置、第一传感器与降落标识的相对位置和定位坐标系下的无人机的姿态，确定定位坐标系下降落标识相对无人机的第一位置；基于第二传感器解算出的无人机相对于降落标识的位置和定位坐标系下的无人机的姿态，确定降落标识相对无人机的第二位置；计算第一位置和第二位置，确定降落标识相对于无人机的预估位置；基于预估位置，控制无人机降落在降落点；或，在第二传感器故障的情况下，基于第一位置，控制无人机降落在降落点。
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公开(公告)号：CN118209126A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410315463.0
申请日：2024-03-19
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于改进A*算法的路径规划方法、装置及存储介质，该基于改进A*算法的路径规划方法包括：根据前次规划的历史路径构建路径预测区域；确定所述路径预测区域内预测节点的路径预测代价；基于所述预测节点的路径预测代价和预设的改进A*算法进行路径规划，得到从起始节点到目标节点的规划路径，其中，所述改进A*算法的启发式函数中包含有路径预测代价项。本申请在传统A*算法的启发式函数中加入路径预测代价项，改进传统的A*算法，并基于改进A*算法和路径预测区域内的路径预测代价进行路径规划，可减少A*算法节点扩展数量，加快A*算法朝目标节点扩展的速度，提升路径规划效率；同时，规划出的路径准确、可靠，提升机器人的行进安全性。
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公开(公告)号：CN117885630A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311823293.9
申请日：2023-12-27
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明提供一种矿用停靠装置、矿用补能系统以及矿用补能方法，所述矿用停靠装置包括：舱体；舱门，设置于所述舱体，其中，所述舱门在打开状态下呈平台状，用于停靠防爆巡查装置；充电装置，设置于所述舱体，用于为所述防爆巡查装置进行补能充电。实现了可以在矿井场景下自动对防爆巡查装置进行补能充电，提高了巡查工作效率。
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公开(公告)号：CN117873149A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410014887.3
申请日：2024-01-04
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明提供一种井下无人机航线生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取无人机当前作业环境下的环境三维点云地图；基于环境三维点云地图确定无人机的初始路径点云和当前作业环境下的巷道中心线；基于巷道中心线或环境三维点云地图确定目标通过平面，目标通过平面为垂直于巷道中心线的平面；针对各目标通过平面，基于初始路径点云确定目标通过平面上的点云子集；基于各目标通过平面上的点云子集确定无人机在当前作业环境下的航线。本发明基于环境三维点云地图进行路径规划，使得规划的路径均为三维路径，适用于井下高低起伏的环境，并且基于各目标通过平面上的点云子集确定无人机在当前作业环境下的航线，提高了路径规划的准确性。
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公开(公告)号：CN221709493U
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202323278510.9
申请日：2023-12-01
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本实用新型公开一种矿用无线充电装置，矿用无线充电装置包括接收模块、发射模块和柔性连接机构，所述接收模块上设置第一定位部，所述发射模块上设置第二定位部，所述第二定位部与所述第一定位部磁性吸附，所述柔性连接机构与所述接收模块或所述发射模块相连并位于所述接收模块与电池组之间或者所述发射模块和AC/DC转换器之间。本实用新型提供的矿用无线充电装置具备对接精准、方便充电和结构简单的优点。
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