公开(公告)号：CN109341697A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811445923.2

申请日：2018-11-29

申请人： 北京宇航系统工程研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 张蓉 ,  何信华 ,  刘朝阳 ,  崔鑫 ,  胡钰 ,  连彦泽 ,  钱航 ,  韩亮 ,  邱士亮 ,  颜廷贵 ,  李世鹏 ,  徐华丽 ,  赵雷 ,  马利 ,  白健 ,  虞洋 ,  段飞鹏 ,  亓俊卿 ,  陈绍露 ,  杨志方 ,  王琳 ,  胡昭昀 ,  杨馨 ,  路长刚 ,  蔡建波 ,  姜先炜 ,  冀航 ,  刘莞尔

IPC分类号： G01C21/20

CPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明一种无人机航路规划安全性评估方法，步骤如下：1)根据OBB包围盒构造算法计算包围盒中心点坐标和主方向半径；2)采用雅克比迭代算法计算得到OBB包围盒协方差矩阵特征值和特征向量；3)分别构造禁飞区和无人机包围盒，采用包围盒碰撞检测算法对无人机航路进行安全性评估，如果无人机航路经过禁飞区，则该航路不满足安全性要求。本发明采用包围盒碰撞检测原理，可以精确判断无人机航路是否经过禁飞区，既安全可靠又不浪费资源，为无人机航路规划安全性分析提供了解决方案。

公开(公告)号：CN109341697B

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN201811445923.2

申请日：2018-11-29

申请人： 北京宇航系统工程研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 张蓉 ,  何信华 ,  刘朝阳 ,  崔鑫 ,  胡钰 ,  连彦泽 ,  钱航 ,  韩亮 ,  邱士亮 ,  颜廷贵 ,  李世鹏 ,  徐华丽 ,  赵雷 ,  马利 ,  白健 ,  虞洋 ,  段飞鹏 ,  亓俊卿 ,  陈绍露 ,  杨志方 ,  王琳 ,  胡昭昀 ,  杨馨 ,  路长刚 ,  蔡建波 ,  姜先炜 ,  冀航 ,  刘莞尔

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明一种无人机航路规划安全性评估方法，步骤如下：1)根据OBB包围盒构造算法计算包围盒中心点坐标和主方向半径；2)采用雅克比迭代算法计算得到OBB包围盒协方差矩阵特征值和特征向量；3)分别构造禁飞区和无人机包围盒，采用包围盒碰撞检测算法对无人机航路进行安全性评估，如果无人机航路经过禁飞区，则该航路不满足安全性要求。本发明采用包围盒碰撞检测原理，可以精确判断无人机航路是否经过禁飞区，既安全可靠又不浪费资源，为无人机航路规划安全性分析提供了解决方案。