公开(公告)号：CN109341697B

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN201811445923.2

申请日：2018-11-29

申请人： 北京宇航系统工程研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 张蓉 ,  何信华 ,  刘朝阳 ,  崔鑫 ,  胡钰 ,  连彦泽 ,  钱航 ,  韩亮 ,  邱士亮 ,  颜廷贵 ,  李世鹏 ,  徐华丽 ,  赵雷 ,  马利 ,  白健 ,  虞洋 ,  段飞鹏 ,  亓俊卿 ,  陈绍露 ,  杨志方 ,  王琳 ,  胡昭昀 ,  杨馨 ,  路长刚 ,  蔡建波 ,  姜先炜 ,  冀航 ,  刘莞尔

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明一种无人机航路规划安全性评估方法，步骤如下：1)根据OBB包围盒构造算法计算包围盒中心点坐标和主方向半径；2)采用雅克比迭代算法计算得到OBB包围盒协方差矩阵特征值和特征向量；3)分别构造禁飞区和无人机包围盒，采用包围盒碰撞检测算法对无人机航路进行安全性评估，如果无人机航路经过禁飞区，则该航路不满足安全性要求。本发明采用包围盒碰撞检测原理，可以精确判断无人机航路是否经过禁飞区，既安全可靠又不浪费资源，为无人机航路规划安全性分析提供了解决方案。

公开(公告)号：CN103970125A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410188934.2

申请日：2014-05-06

申请人： 北京宇航系统工程研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 张晨光 ,  刘巧珍 ,  阎小涛 ,  牟宇 ,  胡昭昀 ,  邱士亮

IPC分类号： G05B23/02

摘要： 发明公开了一种监测运载火箭控制系统中惯组器件状态的方法，本发明包括发射前控制系统惯组脉冲量监测参数内容及计算公式，通过计算遥测参数惯组脉冲量一定间隔秒内正、负两路脉冲量的增量，实现对控制系统惯组器件的监测，通过监测结果结合固定的阈值判断惯组器件是否存在故障，当诊断出故障时及时采取措施，确保运载火箭发射的安全性和可靠性，技术实现简单。此项技术成功应用于运载火箭发射前监测。

公开(公告)号：CN109341697A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811445923.2

申请日：2018-11-29

申请人： 北京宇航系统工程研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 张蓉 ,  何信华 ,  刘朝阳 ,  崔鑫 ,  胡钰 ,  连彦泽 ,  钱航 ,  韩亮 ,  邱士亮 ,  颜廷贵 ,  李世鹏 ,  徐华丽 ,  赵雷 ,  马利 ,  白健 ,  虞洋 ,  段飞鹏 ,  亓俊卿 ,  陈绍露 ,  杨志方 ,  王琳 ,  胡昭昀 ,  杨馨 ,  路长刚 ,  蔡建波 ,  姜先炜 ,  冀航 ,  刘莞尔

IPC分类号： G01C21/20

CPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明一种无人机航路规划安全性评估方法，步骤如下：1)根据OBB包围盒构造算法计算包围盒中心点坐标和主方向半径；2)采用雅克比迭代算法计算得到OBB包围盒协方差矩阵特征值和特征向量；3)分别构造禁飞区和无人机包围盒，采用包围盒碰撞检测算法对无人机航路进行安全性评估，如果无人机航路经过禁飞区，则该航路不满足安全性要求。本发明采用包围盒碰撞检测原理，可以精确判断无人机航路是否经过禁飞区，既安全可靠又不浪费资源，为无人机航路规划安全性分析提供了解决方案。

公开(公告)号：CN103970125B

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201410188934.2

申请日：2014-05-06

申请人： 北京宇航系统工程研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 张晨光 ,  刘巧珍 ,  阎小涛 ,  牟宇 ,  胡昭昀 ,  邱士亮

IPC分类号： G05B23/02

摘要： 发明公开了一种监测运载火箭控制系统中惯组器件状态的方法，本发明包括发射前控制系统惯组脉冲量监测参数内容及计算公式，通过计算遥测参数惯组脉冲量一定间隔秒内正、负两路脉冲量的增量，实现对控制系统惯组器件的监测，通过监测结果结合固定的阈值判断惯组器件是否存在故障，当诊断出故障时及时采取措施，确保运载火箭发射的安全性和可靠性，技术实现简单。此项技术成功应用于运载火箭发射前监测。

公开(公告)号：CN104296596B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410438852.9

申请日：2014-08-29

申请人： 北京宇航系统工程研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 张晨光 ,  刘巧珍 ,  李婧 ,  高家一 ,  邱士亮 ,  徐西宝

IPC分类号： F41F3/04 ,  F42B15/01

摘要： 本发明公开了一种运载火箭测发控流程指挥系统及方法，包括火箭指挥主控微机、火箭指挥副控微机、控制系统主控微机、控制系统副控微机、动力系统主控微机、动力系统副控微机、测量系统主控微机、测量系统副控微机和网络交换机，这些微机之间均通过网络交换机相连接。本技术发明采用冗余指挥微机系统，在测试与发射过程中，当主控微机出现故障能够快速切换到副控微机完成后续测试与发射控制任务，同时提高了运载火箭流程指挥自动化测试；在主控微机与副微机之间采用心跳状态信息，连续交换两台微机的各项测试与指挥状态，当主控微机发生故障时，快速切换到副控微机，实现了精确控制指挥流程，提高了指挥控制流程可靠性。

公开(公告)号：CN104296596A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410438852.9

申请日：2014-08-29

申请人： 北京宇航系统工程研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

发明人： 张晨光 ,  刘巧珍 ,  李婧 ,  高家一 ,  邱士亮 ,  徐西宝

IPC分类号： F41F3/04 ,  F42B15/01

摘要： 本发明公开了一种运载火箭测发控流程指挥系统及方法，包括火箭指挥主控微机、火箭指挥副控微机、控制系统主控微机、控制系统副控微机、动力系统主控微机、动力系统副控微机、测量系统主控微机、测量系统副控微机和网络交换机，这些微机之间均通过网络交换机相连接。本技术发明采用冗余指挥微机系统，在测试与发射过程中，当主控微机出现故障能够快速切换到副控微机完成后续测试与发射控制任务，同时提高了运载火箭流程指挥自动化测试；在主控微机与副微机之间采用心跳状态信息，连续交换两台微机的各项测试与指挥状态，当主控微机发生故障时，快速切换到副控微机，实现了精确控制指挥流程，提高了指挥控制流程可靠性。