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公开(公告)号：CN105691483A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610028933.0
申请日：2016-01-15
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 六足步行机器人，该机器人包括机身和腿足结构，机身为机器人的主体结构，该主体结构的平面为六边形；腿足结构共六组，该六组结构分设在六边形的机身六个角上。腿足结构由三级关节组成，该三级关节包括第一级水平转动关节、第二级竖直转动关节、第三级竖直转动关节；该六足机器人是以六足纲昆虫为原形设计制造的。从仿生学的角度来讲，昆虫的行走方式是最能够适应地球上的各种复杂的地形的，所以，六足机器人也是一种十分理想的行走结构。所述的六足机器人应满足水平面内可以转动，以实现向前行走、原地转弯功能；竖直面内可以转动，以实现腿部的抬起与落下的功能；脚部可以在竖直面内转动，以调整脚部落地的角度，使主体结构更加稳定。
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公开(公告)号：CN105660040B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201610009826.3
申请日：2016-01-06
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A01D45/00
摘要： 一种手动剪切番茄摘取装置，该装置包括手动剪切机构、曲柄滑块机构、番茄锁紧结构、花梗摘取夹紧结构。手动剪切机构包括剪切手柄Ⅰ、剪切手柄Ⅱ、斜杆、L形杆、凹槽。曲柄滑块机构包括短斜杆、直杆、套筒。番茄锁紧结构包括紧固圆盘、机架、连接杆、调节杆、锁紧杆、番茄套。花梗摘取夹紧结构包括紧固夹、销轴、一级花梗孔、二级花梗孔。手动剪切机构打开，番茄锁紧结构对番茄进行初步包裹，同时花梗摘取夹紧结构对番茄的花梗、萼蔓进行固定。手动剪切机构关闭，曲柄滑块机构平行移动，番茄锁紧结构对番茄进行紧固，利用曲柄滑块机构与花梗摘取夹紧结构的配合，将番茄完成剪切。
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公开(公告)号：CN105532184B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201610009828.2
申请日：2016-01-06
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A01D46/247
摘要： 一种液压剪切番茄摘取装置，该装置包括液压剪切机构、滑块构、番茄锁紧结构、花梗摘取夹紧结构。液压剪切机构包括支座、臂杆、液压缸驱动器、液压油缸、支撑台。滑块机构包括直杆、套番茄锁紧结构包括紧固圆盘、机架、连接杆、调节杆、锁紧杆、番套。花梗摘取夹紧结构包括紧固夹、销轴、一级花梗孔、二级花梗液压剪切机构驱动活塞杆伸出，番茄锁紧结构对番茄进行初步包同时花梗摘取夹紧结构对番茄的花梗、萼蔓进行固定。液压剪切机带动活塞杆收回，滑块机构平行移动，番茄锁紧结构对番茄进行紧利用滑块机构与花梗摘取夹紧结构的配合，将番茄完成剪切。
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公开(公告)号：CN103944221B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410144050.7
申请日：2014-04-10
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 一种圆形机器人大功率充电固定装置，圆形机器人为圆柱形结构，外表为圆柱面，其圆柱面上设有与充电装置连接的圆柱A极、金属片B极、A极凹槽、B极凹槽；所述A极凹槽、B极凹槽均设置在圆形机器人的外圆柱面上；所述A极凹槽的内表面为弧形槽。充电座为矩形结构，且在矩形长方向处铣有弧形凹槽，该凹槽弧面与圆形机器人的圆柱面相匹配；与圆形机器人1的A极凹槽、B极凹槽相对应，在充电座的弧形凹槽上设有充电座A极凹槽、充电座B极凹槽；本发明装置结构简单，通过传统机械设计与圆形机器人相匹配，可实现对圆形机器人大功率充电的功能。
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公开(公告)号：CN105660040A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610009826.3
申请日：2016-01-06
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A01D45/00
CPC分类号： A01D45/006
摘要： 一种手动剪切番茄摘取装置，该装置包括手动剪切机构、曲柄滑块机构、番茄锁紧结构、花梗摘取夹紧结构。手动剪切机构包括剪切手柄Ⅰ、剪切手柄Ⅱ、斜杆、L形杆、凹槽。曲柄滑块机构包括短斜杆、直杆、套筒。番茄锁紧结构包括紧固圆盘、机架、连接杆、调节杆、锁紧杆、番茄套。花梗摘取夹紧结构包括紧固夹、销轴、一级花梗孔、二级花梗孔。手动剪切机构打开，番茄锁紧结构对番茄进行初步包裹，同时花梗摘取夹紧结构对番茄的花梗、萼蔓进行固定。手动剪切机构关闭，曲柄滑块机构平行移动，番茄锁紧结构对番茄进行紧固，利用曲柄滑块机构与花梗摘取夹紧结构的配合，将番茄完成剪切。
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公开(公告)号：CN105532184A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610009828.2
申请日：2016-01-06
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A01D46/247
CPC分类号： A01D46/247
摘要： 一种液压剪切番茄摘取装置，该装置包括液压剪切机构、滑块构、番茄锁紧结构、花梗摘取夹紧结构。液压剪切机构包括支座、臂杆、液压缸驱动器、液压油缸、支撑台。滑块机构包括直杆、套番茄锁紧结构包括紧固圆盘、机架、连接杆、调节杆、锁紧杆、番套。花梗摘取夹紧结构包括紧固夹、销轴、一级花梗孔、二级花梗液压剪切机构驱动活塞杆伸出，番茄锁紧结构对番茄进行初步包同时花梗摘取夹紧结构对番茄的花梗、萼蔓进行固定。液压剪切机带动活塞杆收回，滑块机构平行移动，番茄锁紧结构对番茄进行紧利用滑块机构与花梗摘取夹紧结构的配合，将番茄完成剪切。
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公开(公告)号：CN205305446U
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201620012758.1
申请日：2016-01-06
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A01D46/247
摘要： 一种液压剪切番茄摘取装置，该装置包括液压剪切机构、滑块机构、番茄锁紧结构、花梗摘取夹紧结构。液压剪切机构包括支座、悬臂杆、液压缸驱动器、液压油缸、支撑台。滑块机构包括直杆、套筒。番茄锁紧结构包括紧固圆盘、机架、连接杆、调节杆、锁紧杆、番茄套。花梗摘取夹紧结构包括紧固夹、销轴、一级花梗孔、二级花梗孔。液压剪切机构驱动活塞杆伸出，番茄锁紧结构对番茄进行初步包裹，同时花梗摘取夹紧结构对番茄的花梗、萼蔓进行固定。液压剪切机构带动活塞杆收回，滑块机构平行移动，番茄锁紧结构对番茄进行紧固，利用滑块机构与花梗摘取夹紧结构的配合，将番茄完成剪切。
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公开(公告)号：CN205305433U
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201620010466.4
申请日：2016-01-06
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A01D45/00
摘要： 一种手动剪切番茄摘取装置，该装置包括手动剪切机构、曲柄滑块机构、番茄锁紧结构、花梗摘取夹紧结构。手动剪切机构包括剪切手柄Ⅰ、剪切手柄Ⅱ、斜杆、L形杆、凹槽。曲柄滑块机构包括短斜杆、直杆、套筒。番茄锁紧结构包括紧固圆盘、机架、连接杆、调节杆、锁紧杆、番茄套。花梗摘取夹紧结构包括紧固夹、销轴、一级花梗孔、二级花梗孔。手动剪切机构打开，番茄锁紧结构对番茄进行初步包裹，同时花梗摘取夹紧结构对番茄的花梗、萼蔓进行固定。手动剪切机构关闭，曲柄滑块机构平行移动，番茄锁紧结构对番茄进行紧固，利用曲柄滑块机构与花梗摘取夹紧结构的配合，将番茄完成剪切。
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