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公开(公告)号：CN105653827B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201610154149.4
申请日：2016-03-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及高超声速飞行器Terminal滑模控制器设计方法，Terminal滑模控制的优点是可以使在滑模面上的系统可以在有限时间内收敛。为了保持模型本身的非线性，并且给控制系统设计提供方便，文中采用输入输出线性化方法对模型进行了处理，之后，根据Terminal滑模控制设计的要求重新选择状态变量并设计了非线性滑模面。之后为设计的Terminal非线性滑模面设计了滑模控制律，保证了系统能够到达滑模面，并且证明了系统的稳定性。最后对所给出的控制律进行了仿真验证，结果表明所设计的滑模控制器能够实现对高超声速飞行器的有效控制。
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公开(公告)号：CN107160466A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710336957.7
申请日：2017-05-14
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: B26D3/26 , B26D5/18 , B26D7/20 , B26D2001/0066
Abstract: 本发明公开了一种剪菜装置，该装置包括摁压杆、连接杆、辅助连杆、刀片、箍环、滑块、滑槽、球铰、球铰座和砧板；将待加工的蔬菜放置在砧板上，各刀片正对待加工的蔬菜，调节球铰的角度，使摁压杆和连接杆之间的角度合适。摁下摁压杆，摁压杆带动辅助连杆将各刀片与待加工的蔬菜相接触，此时滑块沿滑槽滑动，各刀片将蔬菜剪切完成加工，复位弹簧复位，滑块沿滑槽反向滑动，摁压杆和连接杆均复位，完成一切加工，重复上述动作完成整个加工。将多把刀片结合到一起，刀片与砧板之间不再依靠重力切割蔬菜，通过摁压杆、连接杆、辅助连杆连接组成的多连杆机构实现对蔬菜的剪切，整个过程操作更加便捷，剪切效率更高。
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公开(公告)号：CN105532184B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201610009828.2
申请日：2016-01-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 一种液压剪切番茄摘取装置，该装置包括液压剪切机构、滑块构、番茄锁紧结构、花梗摘取夹紧结构。液压剪切机构包括支座、臂杆、液压缸驱动器、液压油缸、支撑台。滑块机构包括直杆、套番茄锁紧结构包括紧固圆盘、机架、连接杆、调节杆、锁紧杆、番套。花梗摘取夹紧结构包括紧固夹、销轴、一级花梗孔、二级花梗液压剪切机构驱动活塞杆伸出，番茄锁紧结构对番茄进行初步包同时花梗摘取夹紧结构对番茄的花梗、萼蔓进行固定。液压剪切机带动活塞杆收回，滑块机构平行移动，番茄锁紧结构对番茄进行紧利用滑块机构与花梗摘取夹紧结构的配合，将番茄完成剪切。
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公开(公告)号：CN106989259A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710336879.0
申请日：2017-05-14
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: F16M11/28 , F16M11/121 , F16M11/14 , F16M11/18 , F16M11/2078
Abstract: 本发明公开了一种十二面体摄像头自由视域调整装置，属于摄像头拍摄技术领域领域。十二面体拍摄底座和十二面体拍摄外壳之间形成多组空间结构，共安装有十一组摄像单元，每组摄像单元在十二面体拍摄底座和十二面体拍摄外壳之间的空间内进行位置调整，保证了视角的广域性和拍摄范围的自由选择。第一球铰首先确定十二面体拍摄底座和十二面体拍摄外壳的拍摄对象，第二球铰、翻转杆、连接杆、偏转杆对摄像头的位置进行二次确认，十一个面上的各个摄像头是单独进行视角调整的，整个装置更灵敏。翻转杆、连接杆所在平面为视域高度方向的调整面，连接杆、偏转杆所在平面为视域宽度的调整面，通过对摄像长度与宽度的视域进行调整实现。
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公开(公告)号：CN106972907A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710176415.8
申请日：2017-03-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: H04J11/00 , H04L25/02 , H04B7/0413
CPC classification number: H04J11/005 , H04B7/0413 , H04L25/0204 , H04L25/024
Abstract: 大规模天线系统信道训练及传输过程小区间干扰消除方法，本方法分析和解决大规模多输入多输出天线系统中信道估计和数据传输过程中的小区间干扰问题。考虑到空间相关信道在角度域的系数特性，期望信道和干扰信道的多径很难具有相同的到达角，这使得在角度域期望信道的分量和干扰信道的分量可分辨。上行数据子帧中的符号数远多于导频序列的长度。通过抽取信道粗估计中相应位置上的信道系数可以得到信道的精估计，进而根据精估计信道进行下行数据传输的预编码。仿真结果表明，无论相邻小区采用同一组正交导频序列还是不同的导频序列，所提出的信道估计方法都有效地消除了导频污染。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105653827A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610154149.4
申请日：2016-03-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及高超声速飞行器Terminal滑模控制器设计方法，Terminal滑模控制的优点是可以使在滑模面上的系统可以在有限时间内收敛。为了保持模型本身的非线性，并且给控制系统设计提供方便，文中采用输入输出线性化方法对模型进行了处理，之后，根据Terminal滑模控制设计的要求重新选择状态变量并设计了非线性滑模面。之后为设计的Terminal非线性滑模面设计了滑模控制律，保证了系统能够到达滑模面，并且证明了系统的稳定性。最后对所给出的控制律进行了仿真验证，结果表明所设计的滑模控制器能够实现对高超声速飞行器的有效控制。
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公开(公告)号：CN106012444B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610592642.4
申请日：2016-07-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: D06F51/02
Abstract: 一种脚踏式洗衣机，待拧干衣物置于各旋转叶片组成的工作腔内，踩动踏板，踏板的往复运动并带动连接转轴及锥齿轮运动，锥齿轮与斜齿座相啮合，斜齿座进行转动，斜齿座顶部的旋转叶片随之发生转动；盘体上开有弧形渐变槽，旋转叶片沿弧形渐变槽进行转动，此时各旋转叶片聚拢，工作腔的空间逐渐缩小，待拧干衣物被聚拢的旋转叶片挤压，待拧干衣物的水被挤出，被挤出的水沿旋转叶片上的透水孔以及斜齿座的表面进入底座内的盛水腔内，盛水腔内的水沿排水孔排出。
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公开(公告)号：CN107194867A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710336870.X
申请日：2017-05-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T3/00
CPC classification number: G06T3/0068
Abstract: 本发明公开了一种基于CUDA的抠像合成方法。首先，利用色彩平衡算子对前景图像非绿色区域进行溢出平衡处理；然后利用基础遮罩算子生成一个遮罩，抠去纯色背景；接下来利用细节遮罩算子对基础遮罩进行增强。经过上述处理后，形成最终遮罩，与背景图像进行融合，输出合成后的图像。系统在抠像及合成阶段利用了GPU加速，进一步提高了拼接速度。实验结果表明，该方法能够有效的实现视频的实时抠像，帧率达到10帧，相比于传统CPU版本更能能够满足视频抠像的实时要求。
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公开(公告)号：CN106192959A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610757260.2
申请日：2016-08-29
Applicant: 北京工业大学
IPC: E02B15/10
CPC classification number: E02B15/10 , E02B15/107
Abstract: 本发明涉及一种湖泊污物收集装置，属于环保行业污水处理技术领域。在一开口圆柱形内壳内，固定有一滤网，在外壳的底部装有一由太阳能电池供电的抽水水泵。通过水泵将水流排出，达到将湖泊内污物和水分离的目的。外壳上安装有图像识别模块，图像识别模块连接无线控制模块。外壳的底部通过液压锚进行锚固。图像识别模块还能用以识别湖面污物存在区域。在水泵旁安有自旋转导向螺旋桨、自旋转驱动螺旋桨，自旋转导向螺旋桨用以确定本发明装置的旋转方向；自旋转驱动螺旋桨用以确定本发明装置的运动方向。本发明可同时在湖面投放多个，各个装置单独运行，起到快速有效地处理湖面污物。
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公开(公告)号：CN105570952A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610109257.X
申请日：2016-02-28
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: F24C15/2028 , F24F5/0096
Abstract: 一种热力能抽油烟机，该热力能抽油烟机包括工质腔、冷腔活塞、冷腔活塞杆、主动曲柄、主动连杆、被动连杆、被动曲柄、转轮、转轴、连接桥、吸附风扇、吸附风道、连杆机构、工质、热腔活塞、热腔活塞杆。此抽油烟机运用斯特林热机原理制成，将煤气灶火焰外焰所放出的一小部分能量作为能量来源，将热能转化为机械能，从而带动抽油烟机工作，适用于大多煤气灶，所占空间小，即使遇到停电等特殊情况也能不受影响继续工作。煤气灶火焰大小会影响热缸温度，进而增大冷热缸温差，增大输出功率，使风扇转的更快，所以风扇的转速能够随火焰大小自动调节，实现了全自动。
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