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公开(公告)号：CN108542703B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201810179136.1
申请日：2018-03-05
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种踝关节康复装置，该踝关节康复装置包括动平台、2条运动支链、约束支链、约束支链电机驱动单元、约束支链同步带传动单元和基座。动平台包括可调节脚挡板、上下调节装置、上平台和下平台，2条对称布置的运动支链以及约束支链共同连接动平台与基座。通过上述结构，本发明可满足不同患者对踝关节康复的需求，约束支链使动平台具有3个转动自由度，同时使动平台转动中心与人体踝关节运动中心始终重合，降低患者受到二次伤害的风险。本发明降低了动平台距离地面的高度，患者可坐在普通座椅上完成康复治疗，基座承受了人体腿部的大部分重量，减小了脚部给动平台的压力，配合约束支链的承重能力，增加了装置的刚度。
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公开(公告)号：CN108186279B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201711444348.X
申请日：2017-12-27
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种用于上肢康复外骨骼机构的旋内旋外关节，该旋内旋外关节包含上臂旋内旋外关节和前臂旋内旋外关节，两者采用相似的传动原理和组成，两关节采用紧致连接的方式分别与人体上肢的上臂和前臂连接，在人机连接界面处各增加一个被动滑动副。上臂旋内旋外关节采用同步带传动的方式绕自身轴线做旋内旋外运动，上臂外环带动上臂内环和上臂一同运动。上臂外环由支撑轴承固定和支撑，上臂外环与相关零件滚动接触；用于张紧同步带的张紧轮采用深沟球轴承组合的方式，使得同步带与张紧轮之间为滚动接触；带轮轴安装在上臂箱体和上臂盖板上，两端由滚动轴承支撑；通过采用滚动接触的方式，大幅降低上臂外环在转动过程中的运动阻力。
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公开(公告)号：CN108186279A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711444348.X
申请日：2017-12-27
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种用于上肢康复外骨骼机构的旋内旋外关节，该旋内旋外关节包含上臂旋内旋外关节和前臂旋内旋外关节，两者采用相似的传动原理和组成，两关节采用紧致连接的方式分别与人体上肢的上臂和前臂连接，在人机连接界面处各增加一个被动滑动副。上臂旋内旋外关节采用同步带传动的方式绕自身轴线做旋内旋外运动，上臂外环带动上臂内环和上臂一同运动。上臂外环由支撑轴承固定和支撑，上臂外环与相关零件滚动接触；用于张紧同步带的张紧轮采用深沟球轴承组合的方式，使得同步带与张紧轮之间为滚动接触；带轮轴安装在上臂箱体和上臂盖板上，两端由滚动轴承支撑；通过采用滚动接触的方式，大幅降低上臂外环在转动过程中的运动阻力。
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公开(公告)号：CN107259661A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710578143.4
申请日：2017-07-16
申请人： 北京工业大学
CPC分类号： A41D13/00 , A61H3/00 , A61H2201/165
摘要： 本发明涉及一种穿戴式下肢柔性助力外衣，该柔性助力外衣包括外衣本体、鲍登线单元、2个直线牵引单元、步态检测单元，人体通过穿戴下肢柔性助力外衣，实现对正常行走运动的助力。外衣本体贴合在下肢皮肤或衣服表面，鲍登线单元沿外衣本体分布，根据步态检测单元的信号，直线牵引单元驱动鲍登线，在合适的时刻对人体踝关节和髋关节进行牵引助力。2个直线牵引单元重叠在一起放置在背包中，每个直线牵引单元牵引两套鲍登线单元，分别对人体下肢的髋关节和踝关节进行牵引，辅助髋关节的前屈运动和踝关节的趾屈运动，以减小大腿做抬腿动作和脚部跟腱所需要的作用力，进而缓解人体下肢相应肌肉的能量消耗，实现对下肢行走运动的助力。
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公开(公告)号：CN108836582A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810340146.9
申请日：2018-04-16
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61F2/58
摘要： 本发明涉及一种三自由度串并混联假手腕关节，该装置采用串—并联的结构形式，具有三个主动自由度，可实现假手腕关节的旋内旋外、屈伸和侧偏运动。该装置由基座、旋转台、第一主动支链、第二主动支链、约束支链和动平台等组成。旋转台与电机通过键连接，可以实现假手腕关节的旋内旋外运动；第一主动支链和第二主动支链的伸缩，使得动平台绕着约束支链中虎克副的两条轴线转动，实现屈伸和侧偏运动。本发明具有刚度高、承载能力强、精度高、仿生性和功能性强等优点。
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公开(公告)号：CN108542703A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810179136.1
申请日：2018-03-05
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种双UPS型踝关节康复装置，该踝关节康复装置包括动平台、2条运动支链、约束支链、约束支链电机驱动单元、约束支链同步带传动单元和基座。动平台包括可调节脚挡板、上下调节装置、上平台和下平台，2条对称布置的运动支链以及约束支链共同连接动平台与基座。通过上述结构，本发明可满足不同患者对踝关节康复的需求，约束支链使动平台具有3个转动自由度，同时使动平台转动中心与人体踝关节运动中心始终重合，降低患者受到二次伤害的风险。本发明降低了动平台距离地面的高度，患者可坐在普通座椅上完成康复治疗，基座承受了人体腿部的大部分重量，减小了脚部给动平台的压力，配合约束支链的承重能力，增加了装置的刚度。
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公开(公告)号：CN107175652B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710332514.0
申请日：2017-05-12
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明涉及一种用于上肢康复外骨骼的重力平衡机构，该重力平衡机构包括钢丝绳、弹簧、滑轮组、直线运动单元及可调固定单元，钢丝绳一端固定，另一端连接旋转臂，钢丝绳缠绕在滑轮组上，滑轮组中的动滑轮安装在直线运动单元的滑块附件上，动滑轮随滑块附件一起做直线运动。弹簧一端连接滑块附件，另一端连接可调固定单元。通过引入重力平衡机构，大幅减小上肢康复外骨骼的第二关节驱动扭矩，采用滑轮组的方式，降低弹簧的拉伸变形量，将弹簧的拉伸变形量降低至原来的一半。同时，通过增加可调固定单元，能够控制弹簧的初始拉伸变形量，使得该重力平衡机构平衡具有较大的平衡范围，同时，解决了弹簧安装不方便的问题。
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公开(公告)号：CN107174206B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201710350411.7
申请日：2017-05-18
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61B5/00
摘要： 本发明涉及一种人体踝关节刚度检测装置，该装置主要包括定平台、动平台、约束支链和UPS支链，约束支链的下端与定平台转动配合，2个UPS支链的下部对称安装在定平台上，动平台与约束支链的上部连接，同时，动平台又通过V形架与2个UPS支链的上部连接，构成一个2‑UPS并联机构。该装置具有3个转动自由度，可完成背伸/趾屈、內翻/外翻和内收/外展动作。人体脚踝采用紧致连接的方式与动平台连接，在人机连接界面处安装有力/矩传感器，同时，在3个转动关节处分别装有1个角度传感器，可实现对人体踝关节的刚度测量，通过调节2个UPS支链的移动副可改变动平台的倾角，从而测得人体踝关节处于不同姿态时刚度。
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公开(公告)号：CN108852565A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810209046.2
申请日：2018-03-14
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61F2/58
摘要： 本发明涉及一种假手腕关节，具体涉及一种可实现环转运动的并联假手腕关节，包括基座、动平台，约束支链，第一主动支链和第二主动支链：所述约束支链包括中间连杆和中间连接件，所述第一主动支链包括第一上连杆、第一推杆式线性驱动器、第一下连杆，所述第二主动支链包括第二上连杆、推杆式线性驱动器、第二下连杆。本发明可实现假手腕关节屈伸、旋内旋外以及环转运动，具有刚度高、承载能力强、精度高、仿生性和功能性强等优点。
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公开(公告)号：CN107259661B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710578143.4
申请日：2017-07-16
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明涉及一种穿戴式下肢柔性助力外衣，该柔性助力外衣包括外衣本体、鲍登线单元、2个直线牵引单元、步态检测单元，人体通过穿戴下肢柔性助力外衣，实现对正常行走运动的助力。外衣本体贴合在下肢皮肤或衣服表面，鲍登线单元沿外衣本体分布，根据步态检测单元的信号，直线牵引单元驱动鲍登线，在合适的时刻对人体踝关节和髋关节进行牵引助力。2个直线牵引单元重叠在一起放置在背包中，每个直线牵引单元牵引两套鲍登线单元，分别对人体下肢的髋关节和踝关节进行牵引，辅助髋关节的前屈运动和踝关节的趾屈运动，以减小大腿做抬腿动作和脚部跟腱所需要的作用力，进而缓解人体下肢相应肌肉的能量消耗，实现对下肢行走运动的助力。
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