-
公开(公告)号：CN106393071B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201610999480.6
申请日：2016-11-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种9自由度穿戴自适应上肢康复外骨骼机构，包括肩关节适应机构、外骨骼机构、连接机构和支撑件。所述外骨骼机构由肩关节等效机构和肘关节等效机构组成，其中肩关节等效机构实现上臂基于ISB描述的抬升面、抬升角和内外旋角的运动，肘关节等效机构实现前臂屈/伸和旋内/旋外运动；所述肩关节适应机构、连接机构有运动副和连接件组成，其作用是适应肩、肘关节运动耦合影响。连接方式是：支撑件、肩关节适应机构和外骨骼机构顺次固连，且通过连接机构和上肢紧致连接构成人机闭链机构。本发明结构简单；肩关节适应机构布置在前端，使连接支链短，机构重力传输到支撑件，穿戴轻便；适应肩、肘关节运动耦合，解除人机闭链产生与训练无关人机力和力矩。
-
公开(公告)号：CN107049705A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710332557.9
申请日：2017-05-12
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H1/0218 , A61H2201/1207 , A61H2201/1616 , A61H2201/1638 , A61H2201/1659 , A61H2205/06 , A61H2205/062 , B25J9/0006
Abstract: 本发明涉及一种含被动滑动副的上肢康复外骨骼机构，该上肢康复外骨骼机构包括5个主动关节、4个被动滑动副及3个调整单元，5个主动关节借鉴人体上肢的形态呈串联排布，通过引入4个被动滑动副，将该上肢康复外骨骼机构转化为恰约束系统。第一被动滑动和第二被动滑动副采用双导轨和滑块结构，第三被动滑动副和第四被动滑动副采用双光杆和直线轴承机构，同时，在被动滑动副中增设拉伸弹簧和压簧，使得被动滑动副具有一定的柔弹性，能够对外骨骼主动关节及人体上肢提供一定的支撑作用。在该上肢康复外骨骼机构中引入3个调整单元，能够适应不同患者的身体尺寸，增加该机构的通用性。
-
公开(公告)号：CN106515915B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201610966815.4
申请日：2016-11-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62H5/16 , B62H5/20 , B60R25/10 , B60R25/102 , B60R25/33
Abstract: 本发明涉及一种智能防盗花鼓，具体说，涉及一种用于自行车的智能防盗花鼓，包括车轴、左鼓壳、右鼓壳、滚珠轴承、发电机、锂电池、防盗锁，左鼓壳与右鼓壳通过两侧的滚珠轴承安装在车轴上，且内部形成具有规则空间的腔体，发电机与防盗锁安装在该腔体中。发电机的定子安装并固定在车轴上，发电机的转子内嵌在右花鼓上，在花鼓转动时，发电机产生电力持续存储在锂电池中。防盗锁主要由锁销、直线运动单元及电机组成，电机根据控制系统指令驱动直线运动单元和锁销，锁销插进左鼓壳的槽孔中，限制左鼓壳相对车轴转动，实现对自行车花鼓的锁紧，以此提高自行车在停放状态下的防盗能力。
-
公开(公告)号：CN107175652A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710332514.0
申请日：2017-05-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于上肢康复外骨骼的重力平衡机构，该重力平衡机构包括钢丝绳、弹簧、滑轮组、直线运动单元及可调固定单元，钢丝绳一端固定，另一端连接旋转臂，钢丝绳缠绕在滑轮组上，滑轮组中的动滑轮安装在直线运动单元的滑块附件上，动滑轮随滑块附件一起做直线运动。弹簧一端连接滑块附件，另一端连接可调固定单元。通过引入重力平衡机构，大幅减小上肢康复外骨骼的第二关节驱动扭矩，采用滑轮组的方式，降低弹簧的拉伸变形量，将弹簧的拉伸变形量降低至原来的一半。同时，通过增加可调固定单元，能够控制弹簧的初始拉伸变形量，使得该重力平衡机构平衡具有较大的平衡范围，同时，解决了弹簧安装不方便的问题。
-
公开(公告)号：CN106109165A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610447556.4
申请日：2016-06-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0285 , A61H1/02 , A61H2201/1215
Abstract: 一种六自由度自适应腕关节康复装置，该装置采用串—并联的结构形式，具有三个主动转动自由度和三个被动移动自由度。由基座，手臂旋转台，主动支链，弧形连杆，X方向的被动移动结构，Y方向的被动移动结构，Z方向的被动移动结构等组成。其中，所述的手臂旋转台通过齿轮的外啮合与电机相连，可以实现在基座上转动(即绕X轴方向的转动)；所述的弧形连杆通过轴承与手臂旋转台的左、右臂连接，可以实现绕Y轴方向的转动；X方向的移动构件通过轴承与弧形连杆连接，可以实现绕Z轴方向的转动；本发明使人在康复训练过程中更加自然、更加舒适，具有结构简单、驱动平稳、使用方便、占用体积小、制造成本低等优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107175652B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710332514.0
申请日：2017-05-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于上肢康复外骨骼的重力平衡机构，该重力平衡机构包括钢丝绳、弹簧、滑轮组、直线运动单元及可调固定单元，钢丝绳一端固定，另一端连接旋转臂，钢丝绳缠绕在滑轮组上，滑轮组中的动滑轮安装在直线运动单元的滑块附件上，动滑轮随滑块附件一起做直线运动。弹簧一端连接滑块附件，另一端连接可调固定单元。通过引入重力平衡机构，大幅减小上肢康复外骨骼的第二关节驱动扭矩，采用滑轮组的方式，降低弹簧的拉伸变形量，将弹簧的拉伸变形量降低至原来的一半。同时，通过增加可调固定单元，能够控制弹簧的初始拉伸变形量，使得该重力平衡机构平衡具有较大的平衡范围，同时，解决了弹簧安装不方便的问题。
-
公开(公告)号：CN107174206B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201710350411.7
申请日：2017-05-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明涉及一种人体踝关节刚度检测装置，该装置主要包括定平台、动平台、约束支链和UPS支链，约束支链的下端与定平台转动配合，2个UPS支链的下部对称安装在定平台上，动平台与约束支链的上部连接，同时，动平台又通过V形架与2个UPS支链的上部连接，构成一个2‑UPS并联机构。该装置具有3个转动自由度，可完成背伸/趾屈、內翻/外翻和内收/外展动作。人体脚踝采用紧致连接的方式与动平台连接，在人机连接界面处安装有力/矩传感器，同时，在3个转动关节处分别装有1个角度传感器，可实现对人体踝关节的刚度测量，通过调节2个UPS支链的移动副可改变动平台的倾角，从而测得人体踝关节处于不同姿态时刚度。
-
公开(公告)号：CN108852565A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810209046.2
申请日：2018-03-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61F2/58
Abstract: 本发明涉及一种假手腕关节，具体涉及一种可实现环转运动的并联假手腕关节，包括基座、动平台，约束支链，第一主动支链和第二主动支链：所述约束支链包括中间连杆和中间连接件，所述第一主动支链包括第一上连杆、第一推杆式线性驱动器、第一下连杆，所述第二主动支链包括第二上连杆、推杆式线性驱动器、第二下连杆。本发明可实现假手腕关节屈伸、旋内旋外以及环转运动，具有刚度高、承载能力强、精度高、仿生性和功能性强等优点。
-
公开(公告)号：CN106426279A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611003702.0
申请日：2016-11-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J18/02
CPC classification number: B25J18/025
Abstract: 一种伸缩式机械臂为一种机械臂。该机械臂包括伸缩链条、同步带、末端器、支撑转台、支撑嘴、蜗杆及电机，伸缩链条由一系列相互铰接的链节组成，且伸缩链条具有弯曲单向性；同步带位于伸缩链条的上部，同步带的首端固定于链首，同步带与链节上部的齿形沟槽啮合，促使两相邻链节紧密接触，伸出的链节依次形成长度可变的机械臂。各链节下部具有蜗轮齿，蜗轮齿与蜗杆啮合，紧密接触的链节下部形成连续的蜗轮齿廓，通过电机驱动蜗杆转动，实现机械臂沿蜗杆轴向伸出或收回。同步带和伸缩链条经刮板强制分离后存储在竖直的圆筒内，机械臂能够随支撑转台绕圆筒中心线在水平面内旋转。本发明解决了机械臂在约束空间中长距离伸缩的难题。
-
公开(公告)号：CN107049705B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710332557.9
申请日：2017-05-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种含被动滑动副的上肢康复外骨骼机构，该上肢康复外骨骼机构包括5个主动关节、4个被动滑动副及3个调整单元，5个主动关节借鉴人体上肢的形态呈串联排布，通过引入4个被动滑动副，将该上肢康复外骨骼机构转化为恰约束系统。第一被动滑动和第二被动滑动副采用双导轨和滑块结构，第三被动滑动副和第四被动滑动副采用双光杆和直线轴承机构，同时，在被动滑动副中增设拉伸弹簧和压簧，使得被动滑动副具有一定的柔弹性，能够对外骨骼主动关节及人体上肢提供一定的支撑作用。在该上肢康复外骨骼机构中引入3个调整单元，能够适应不同患者的身体尺寸，增加该机构的通用性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
18
records
(took 0.017 seconds)
