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公开(公告)号：CN116252831A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310452712.6
申请日：2023-04-25
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明涉及一种军用多功能助力拖车，其特征在于，通过穿脱专用防弹衣可快速连接或者拆卸拖车，使用者在穿戴后进行拖运时拖车自动识别使用者运行方向以及速度进行助力。该拖车装置由专用防弹衣、快速对接单元、拉压力传感器、拖车车体、轮毂电机车轮等组件构成。士兵穿着专用防弹衣通过快速对接单元连接拖车，在前行\后退时，通过检测人施加给拉压力传感器的拉力或压力信号，调整轮毂电机转速，实现自动跟随助力。同时，外接遥控手柄可控制该助力拖车开关以及前进、后退之间的切换。该军用多功能助力拖车能够提高军事作战、消防工作中物资、伤员运输的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113601163B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110769977.X
申请日：2021-07-07
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明涉及一种用于指尖陀螺装配的柔性腕关节，针对自动化装配线关节臂定位误差、指尖陀螺捏持姿态误差及装配预紧力不足等问题，设计了用于固定装配夹具的柔性腕关节，包括姿态柔性调整单元和力矩适应单元，以调整陀螺本体装配时的姿态和限制最大装配转矩。捏持螺钉旋入时，定位误差和姿态误差造成捏持螺钉和捏持基盖的轴线不同轴，在柔性支撑垫的弹性形变作用下，使得固定在安装法兰上的装配夹具可根据外部附加力而调整自身姿态，从而自适应地补偿关节臂装配误差。力矩适应单元使用扭簧限制捏持螺钉旋入时的最大转矩，确保装配过程螺纹预紧力一致。本发明解决了指尖陀螺装配过程中装配误差和装配预紧力带来的装配不稳定性问题。
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公开(公告)号：CN108542703B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201810179136.1
申请日：2018-03-05
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种踝关节康复装置，该踝关节康复装置包括动平台、2条运动支链、约束支链、约束支链电机驱动单元、约束支链同步带传动单元和基座。动平台包括可调节脚挡板、上下调节装置、上平台和下平台，2条对称布置的运动支链以及约束支链共同连接动平台与基座。通过上述结构，本发明可满足不同患者对踝关节康复的需求，约束支链使动平台具有3个转动自由度，同时使动平台转动中心与人体踝关节运动中心始终重合，降低患者受到二次伤害的风险。本发明降低了动平台距离地面的高度，患者可坐在普通座椅上完成康复治疗，基座承受了人体腿部的大部分重量，减小了脚部给动平台的压力，配合约束支链的承重能力，增加了装置的刚度。
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公开(公告)号：CN108577950B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201810420490.9
申请日：2018-05-04
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明涉及一种动态可调的单边外固定器。主动齿轮套筒通过主动杆与上下侧止动夹连接，主动齿轮套筒通过上侧针夹与从动套筒齿轮连接，主动杆夹与主动杆连接，主动杆夹通过下侧针夹与从动杆夹连接；通过旋转主动齿轮套筒可以调节主动齿轮套筒在主动杆上的移动距离，从而改变断骨之间的压缩距离进而控制两断骨之间的载荷传递，上下侧止动夹可以把主动齿轮套筒固定在主动杆上的位置，从而随时控制断骨的压缩运动，从动套筒齿轮根据主动齿轮套筒的位置，定位其在从动杆上的位置，球副的存在实现上下侧针夹在角度上的任意调整，主动杆与从动杆所组成的单边外固定器增加其刚度。本发明实现调控载荷和断骨间的压缩运动功能的动静结合，并简化了设计。
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公开(公告)号：CN108245373B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201810034438.X
申请日：2018-01-15
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置，该踝关节康复装置包括动平台、3个运动支链、3个电机驱动单元、3个丝杠传动单元和基座。动平台包括可调节脚挡板、上下调节装置、上平台和下平台，人体踝关节在上平台的位置可以通过可调节脚挡板和上下调节装置进行调整，3个运动支链均匀布置在动平台与丝杠传动单元之间，3个丝杠传动单元通过螺钉均匀布置在基座上，3个电机驱动单元通过联轴器与丝杠传动单元连接。通过上述结构，本发明可以满足不同患者对踝关节康复的要求，结构简单，可实现动平台在三个相互正交方向的转动，在康复运动中，动平台转动中心与人体踝关节运动中心始终重合，有效降低了患者二次受伤的风险。
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公开(公告)号：CN107806837B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201711032354.4
申请日：2017-10-29
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明公开了一种非侵入式腕关节轴线运动模型测量方法，属于人机工程和测量技术领域。本发明包括以下三个步骤：(1)采集腕关节的运动数据：前臂及手臂各绑缚一个法兰，每个法兰上贴放四个标记点，为了防止标记点之间互相干涉，前臂与手部的法兰尽量远离腕关节，其中前臂的法兰固定在升降台上。(2)建立腕关节轴线运动模型：将前臂及手部视为刚体，建立2自由度的空间连杆机构；(3)腕关节运动轴线位姿求解：通过采集到的腕关节运动数据，构建空间矢量闭环方程，进而用matlab优化工具箱优化出腕关节的轴线运动模型的参数。利用该方法可以较为准确的得到某一时刻下腕关节运动的轴线位姿，为假肢设计及腕关节康复装置的设计提供了理论依据。
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公开(公告)号：CN108186279B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201711444348.X
申请日：2017-12-27
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种用于上肢康复外骨骼机构的旋内旋外关节，该旋内旋外关节包含上臂旋内旋外关节和前臂旋内旋外关节，两者采用相似的传动原理和组成，两关节采用紧致连接的方式分别与人体上肢的上臂和前臂连接，在人机连接界面处各增加一个被动滑动副。上臂旋内旋外关节采用同步带传动的方式绕自身轴线做旋内旋外运动，上臂外环带动上臂内环和上臂一同运动。上臂外环由支撑轴承固定和支撑，上臂外环与相关零件滚动接触；用于张紧同步带的张紧轮采用深沟球轴承组合的方式，使得同步带与张紧轮之间为滚动接触；带轮轴安装在上臂箱体和上臂盖板上，两端由滚动轴承支撑；通过采用滚动接触的方式，大幅降低上臂外环在转动过程中的运动阻力。
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公开(公告)号：CN109394477A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811501344.5
申请日：2018-12-10
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种2-SPU/RR并联气动腕康复装置，该装置采用2-SPU/RR并联构型，主要包括两条SPU支链、RR支链、前臂半环、基座半环、弧形托板及支座；SPU支链包含球副S、气缸及虎克副U，RR支链包括屈/伸半环、桡偏/尺偏半环及相应转轴组件。基座半环下部具有长条矩形截面的底板结构，前臂半环安装在底板结构上，在基座半环的前后两端分别由两个支座共同支撑；RR支链安装在基座半环内部，SPU支链将前臂半环与RR支链连接在一起，弧形托板安装在基座半环的底板结构上，前臂半环、弧形托板及基座半环三者的轴线重合。该装置具有承载能力强、结构紧凑、体积小巧及运动范围大的优点，与人体上肢接触的零部件均采用开口结构，大幅提高患者的穿戴便捷性和舒适度。
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公开(公告)号：CN106051098B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610621121.7
申请日：2016-07-30
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： F16H25/22
摘要： 本发明涉及一种伸缩装置，具体说，涉及一种套筒式伸缩装置，包括驱动电机、外套筒、丝杠、驱动套筒、一级套筒、二级套筒、钢丝绳及滑轮，所述驱动电机用于驱动所述丝杠，所述丝杠促使所述驱动套筒沿所述丝杠的轴向直线伸缩，所述驱动套筒带动所述一级套筒运动，借助所述钢丝绳和所述滑轮，所述一级套筒驱动所述二级套筒直线伸缩，并且，所述二级套筒相对于所述一级套筒的运动速度等于所述一级套筒的运动速度。该伸缩装置安装有防脱落组件，防止所述钢丝绳在运动过程中出现脱离所述滑轮，以提高该伸缩装置的可靠性，同时，设计有钢丝绳预紧装置，提高该伸缩装置的运动平稳性和末端位置精度。
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公开(公告)号：CN108245373A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810034438.X
申请日：2018-01-15
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置，该踝关节康复装置包括动平台、3个运动支链、3个电机驱动单元、3个丝杠传动单元和基座。动平台包括可调节脚挡板、上下调节装置、上平台和下平台，人体踝关节在上平台的位置可以通过可调节脚挡板和上下调节装置进行调整，3个运动支链均匀布置在动平台与丝杠传动单元之间，3个丝杠传动单元通过螺钉均匀布置在基座上，3个电机驱动单元通过联轴器与丝杠传动单元连接。通过上述结构，本发明可以满足不同患者对踝关节康复的要求，结构简单，可实现动平台在三个相互正交方向的转动，在康复运动中，动平台转动中心与人体踝关节运动中心始终重合，有效降低了患者二次受伤的风险。
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