公开(公告)号：CN104924313A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510244111.1

申请日：2015-05-13

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于建均 ,  徐骢驰 ,  阮晓钢 ,  门玉森 ,  安硕 ,  赵少琼 ,  周旭 ,  张毅鹏

IPC: B25J13/08

Abstract: 具有模仿学习机制的手把手示教机械臂系统及方法，所述系统包括机械手臂和舵机组成的动作执行模块、多传感器组成的感知模块以及控制器构成的学习模块。本发明采用模块独立供电方式，在此基础上使用手把手离线示教，将一组由陀螺仪传感器和加速度计组成的动作检测装置作为感知模块搭载在机械臂上，采集机械臂在运动过程中的各连杆的状态信息，然后将这些信息应用模仿学习算法，指导机械臂系统模仿学习示教行为。本发明采取分级分层控制，提升了控制系统的针对性和信息传递效率，本发明能够通过学习获知示教行为的目的，在改变机械臂初始姿态或目标物体所在方位时依旧能够完成模仿任务，具有较高的智能程度。

公开(公告)号：CN104924313B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201510244111.1

申请日：2015-05-13

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于建均 ,  徐骢驰 ,  阮晓钢 ,  门玉森 ,  安硕 ,  赵少琼 ,  周旭 ,  张毅鹏

IPC: B25J13/08

Abstract: 具有模仿学习机制的手把手示教机械臂系统及方法，所述系统包括机械手臂和舵机组成的动作执行模块、多传感器组成的感知模块以及控制器构成的学习模块。本发明采用模块独立供电方式，在此基础上使用手把手离线示教，将一组由陀螺仪传感器和加速度计组成的动作检测装置作为感知模块搭载在机械臂上，采集机械臂在运动过程中的各连杆的状态信息，然后将这些信息应用模仿学习算法，指导机械臂系统模仿学习示教行为。本发明采取分级分层控制，提升了控制系统的针对性和信息传递效率，本发明能够通过学习获知示教行为的目的，在改变机械臂初始姿态或目标物体所在方位时依旧能够完成模仿任务，具有较高的智能程度。