公开(公告)号：CN104924313A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510244111.1

申请日：2015-05-13

申请人： 北京工业大学

发明人： 于建均 ,  徐骢驰 ,  阮晓钢 ,  门玉森 ,  安硕 ,  赵少琼 ,  周旭 ,  张毅鹏

IPC分类号： B25J13/08

摘要： 具有模仿学习机制的手把手示教机械臂系统及方法，所述系统包括机械手臂和舵机组成的动作执行模块、多传感器组成的感知模块以及控制器构成的学习模块。本发明采用模块独立供电方式，在此基础上使用手把手离线示教，将一组由陀螺仪传感器和加速度计组成的动作检测装置作为感知模块搭载在机械臂上，采集机械臂在运动过程中的各连杆的状态信息，然后将这些信息应用模仿学习算法，指导机械臂系统模仿学习示教行为。本发明采取分级分层控制，提升了控制系统的针对性和信息传递效率，本发明能够通过学习获知示教行为的目的，在改变机械臂初始姿态或目标物体所在方位时依旧能够完成模仿任务，具有较高的智能程度。

公开(公告)号：CN105629985B

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201610166707.9

申请日：2016-03-20

申请人： 北京工业大学

发明人： 于建均 ,  赵少琼

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 室内四旋翼无人机360°三维避障系统，属于控制科学与控制工程领域。针对四旋翼无人机在进行室内巡航，抢险救灾等任务下由于室内环境相对复杂、GPS信号较弱且不易部署外设给四旋翼无人机带来的飞行问题，设计四旋翼无人机360°三维障碍物检测及避障决策装置。以STM32f103为核心处理器，通过合理配置超声波传感器的数量和位置搭建采集周围环境信息的模型实现三维障碍检测。该避障决策系统在四旋翼无人机执行航行任务时，将采集到的障碍距离值经过卡尔曼滤波处理后分方向进行数据融合，将融合后的数据通过模糊逻辑算法进行避障决策，并将避障决策通过串口发送给飞行控制器，之后由飞行控制器来控制无人机的飞行姿态完成避障任务。

公开(公告)号：CN105629985A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610166707.9

申请日：2016-03-20

申请人： 北京工业大学

发明人： 于建均 ,  赵少琼

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

CPC分类号： G05D1/0808 ,  G05D1/101

摘要： 室内四旋翼无人机360°三维避障系统，属于控制科学与控制工程领域。针对四旋翼无人机在进行室内巡航，抢险救灾等任务下由于室内环境相对复杂、GPS信号较弱且不易部署外设给四旋翼无人机带来的飞行问题，设计四旋翼无人机360°三维障碍物检测及避障决策装置。以STM32f103为核心处理器，通过合理配置超声波传感器的数量和位置搭建采集周围环境信息的模型实现三维障碍检测。该避障决策系统在四旋翼无人机执行航行任务时，将采集到的障碍距离值经过卡尔曼滤波处理后分方向进行数据融合，将融合后的数据通过模糊逻辑算法进行避障决策，并将避障决策通过串口发送给飞行控制器，之后由飞行控制器来控制无人机的飞行姿态完成避障任务。

公开(公告)号：CN104924313B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201510244111.1

申请日：2015-05-13

申请人： 北京工业大学

发明人： 于建均 ,  徐骢驰 ,  阮晓钢 ,  门玉森 ,  安硕 ,  赵少琼 ,  周旭 ,  张毅鹏

IPC分类号： B25J13/08

摘要： 具有模仿学习机制的手把手示教机械臂系统及方法，所述系统包括机械手臂和舵机组成的动作执行模块、多传感器组成的感知模块以及控制器构成的学习模块。本发明采用模块独立供电方式，在此基础上使用手把手离线示教，将一组由陀螺仪传感器和加速度计组成的动作检测装置作为感知模块搭载在机械臂上，采集机械臂在运动过程中的各连杆的状态信息，然后将这些信息应用模仿学习算法，指导机械臂系统模仿学习示教行为。本发明采取分级分层控制，提升了控制系统的针对性和信息传递效率，本发明能够通过学习获知示教行为的目的，在改变机械臂初始姿态或目标物体所在方位时依旧能够完成模仿任务，具有较高的智能程度。