公开(公告)号：CN117784585A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311685235.4

申请日：2023-12-08

申请人： 北京微电子技术研究所 ,  北京时代民芯科技有限公司

发明人： 陆振林 ,  王哲 ,  马占林 ,  关建 ,  蔡怀建 ,  刘浩然 ,  刘伟 ,  李天宇 ,  李鑫 ,  王冠雅

IPC分类号： G05B11/42

摘要： 本发明公开了一种四旋翼无人机的手抛起飞控制方法，无人机在飞手解锁抛出后能自动识别是否脱手，并在确认脱手后启动电机；在垂直方向加入爬升速度前馈补偿使无人机通过快速增大升力克服重力；同时基于高度‑速度环PID串级控制器调整无人机的高度，并为了减小高度过冲在无人机临近目标高度后使爬升速度前馈补偿量随时间递减。本发明解决了四旋翼无人机必须在平地才能起飞的飞行限制，并在飞手抛出后能快速实现高度稳定，拓展了四旋翼无人机的应用场景。