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公开(公告)号：CN117170366A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311111385.4
申请日：2023-08-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种地外天体巡视机器人自主长距离连续行走系统及方法，包括：环境感知敏感器、规划控制器及执行机构；采集巡视机器人周围环境的图像信息并获取巡视机器人实时的姿态信息；利用获取信息进行路径规划和避障控制。本发明可在有限算力条件下实现地外天体巡视机器人长距离自主移动，并能保证机器人在移动过程中同步完成局部感知规划和视觉导航，同时在移动过程中将感知的图像通过下行信道实时下传至地面。
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公开(公告)号：CN114039405B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111116416.6
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02J9/06
Abstract: 本发明提供一种轻小型惯性测量单元二次电源管理电路，主、备份电源和惯性测量单元组件之间采用非主即备的设计方案，采用超小型磁保持继电器作为二次电源切换器件，通过指令完成主、备份电源和惯性测量单元组件之间的切换。本发明减少了继电器和指令的需求数量，降低了电路体积，并且具有小型化、操作灵活、各通道陀螺仪和加速度计独立加断电、产品断电后不改变原供电状态的优点，满足惯性导航系统对惯性测量单元产品冗余设计、可靠性设计和故障诊断的使用需求。
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公开(公告)号：CN113473001B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110373197.3
申请日：2021-04-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于数字伴随的硬件在回路系统验证系统及方法，属于深空探测器地面系统实验测试技术领域。本发明利用数字伴随系统地面处理模块仿真的快速性，实时更新车体的位置姿态信息，相机图像模拟器提前生成图像数据供真实相机采集使用，解决相机图像模拟器图像生成的实时性问题。
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公开(公告)号：CN110554708B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201910673590.7
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种适用于月背环境下巡视器自主分离控制方法，首先设置巡视器分离期望目标点队列及遮挡区位置范围，启动巡视器自主分离，然后控制巡视器向期望目标点队列顺次运动，并判读当前运动点是否满足到位信标和测控信标的判读条件，当结束分离工况后，利用测控信标自主分析当前巡视器测控信道状态，并在测控信道失锁的条件下通过巡视器移动自主搜索测控信道。与现有技术相比，本发明解决了巡视器分离过程中复杂地形影响、测控遮挡和光照遮挡问题，具有很好的使用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113920150A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111063783.4
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种资源受限下的行星车简化双目视觉里程定位方法：首先提取双目图像中的特征点，利用双目立体相机对的极线约束进行匹配，利用两条已知空间直线交会点测量的方法计算匹配到的点的三维坐标；其次，在运动后新拍摄的图像帧中跟踪已匹配的特征点，利用双目相机安装所在的移动设备上携带的惯性测量单元、光学敏感器和码盘的信息，增加前后帧之间的运动信息约束，即相对位置和相对姿态变化关系，在前后图像中缩小搜索区域，减少计算量的前提下获得鲁棒的前后图像匹配点，再通过立体相机对获得匹配点左右立体匹配点，从而得到对应的新的三维坐标；最后，利用行星车上携带的惯性测量单元信息，对运动估计进行降维，仅对位置进行估计。
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公开(公告)号：CN113739823A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111094517.8
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种火星车APS太阳敏感器误差补偿方法，利用相机畸变校正的思路，先行对太阳亮斑质心坐标进行校正，建立太阳亮斑质心理论坐标位置和实际质心位置的三次多项式，利用最小二乘法得到三次多项式的系数。采用二次补偿的思路解决坐标补偿后的角度残差，解决角度补偿曲线快速定位的问题。将运算量减少至3阶多项式运算2次和7阶多项式运算2次，误差补偿后精度达到0.03°(3σ)，运算量降低，产品更新率提高，产品精度提高。
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公开(公告)号：CN110127086B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910362928.7
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种适用于月背环境的巡视器容错自主唤醒控制方法，首先在休眠前巡视器中心控制计算机A机、中心控制计算机B机分别进行唤醒参数设置，中心控制计算机A机与中心控制计算机B机互为备份，然后在巡视器唤醒时根据唤醒参数控制巡视器太阳翼展开；其中，巡视器太阳翼展开适用情况包括巡视器机构无故障、巡视器测控遮挡、巡视器机构旋变故障、巡视器机构运动卡滞、巡视器中心控制计算机切机或复位。
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公开(公告)号：CN102928201B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201210413945.7
申请日：2012-10-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M11/02
Abstract: 一种动态的月面成像敏感器的目标模拟系统，包括目标影像生成单元、影像输出单元和光学传递单元；目标影像生成单元，根据DEM数据和遥感影像数据仿真生成三维月面形貌，并根据月面成像敏感器成像时刻的月面光照条件以及该时刻月面成像敏感器的位置姿态参数动态生成符合月面成像敏感器成像要求的灰度图像数据；影像输出单元将目标影像生成单元生成的灰度图像数据在LCD器件上进行显示；光学传递单元将LCD器件上显示的影像进行光学变换，使所述影像正好成像在月面成像敏感器的成像器件上。
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公开(公告)号：CN119247761A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411167226.0
申请日：2024-08-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于凸优化小行星探测异构机器人群体轨迹协同规划方法。本发明将异构机器人群体轨迹协同规划问题转化成异构机器人群体协同控制优化问题，该优化问题包含：动力学、状态约束、控制约束、边界条件和目标函数。本发明将建立的异构机器人群体协同控制优化问题进行凸化处理。本发明采用序列凸规划对异构机器人群体协同控制凸优化问题进行求解。本发明实现在凸优化框架下求解小行星探测异构机器人群体轨迹协同规划问题，计算速度较快，因此可以满足机载实时计算的需求，即利用求解的前几次控制变量作为机动控制，而利用当前敏感器采集的状态信息不断实时计算更新轨迹，不断滚动更新机器人的控制。
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