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公开(公告)号：CN111211854B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201911368900.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04J3/06 , H04L67/10 , H04L41/0663
Abstract: 基于时间确定性网络的分布式容错航电控制系统及方法，属于智能信号处理电路技术领域。本发明系统包括：分布式通用计算机单元、通用远置单元、时间触发网络交换机、时间确定性部件(多个)、常规部件。系统中的分布式通用计算机单元通过网络交换机和通用远置单元，采集时间确定性部件的各类测量和状态信息，经过计算后再将控制指令发送给时间确定性单元，完成系统内的特定闭环运行功能。本发明具有高实时、高容错、高带宽的系统级功能特性，能够为复杂航天器提供基础的系统级平台设计框架。
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公开(公告)号：CN106254198B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201610822146.3
申请日：2016-09-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04L12/40 , H04L12/931 , H04L29/08
Abstract: 基于时间触发的分布式系统级任务同步方法，首先建立基于时间触发信息网络的系统架构模型，并将需要进行任务同步的设备节点都连接在该数据网络上；之后根据周期性系统级同步任务执行的周期对所有设备节点进行周期性任务同步。同步的方法主要依靠设备节点和数据交换机之间的协议消息转发关系和传输时间测量能力，数据交换机通过对系统中每个设备节点发送同步消息进行时间统计，并根据中位数算法得到所有同步消息的中位到达时间，之后通过在中位时间的基础上发送回应消息，各设备节点通过接收回应消息的实际时间和预期时间进行做差，得到的时间差即是设备节点本地时钟需要修正的时间量。在经过修正的新时钟基础上，设备节点将开始当前周期的系统级同步任务执行操作。
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公开(公告)号：CN108683470B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201810268192.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04J3/06
Abstract: 一种获取和更新透明时钟的电路及方法，包括：MII接口监听模块，到达时间戳记录模块，计时器，MAC层处理模块，离开时间戳记录模块，透明时钟计算模块，透明时钟更新模块和到达时间戳表和配置参数表。时间触发以太网中一项关键的技术就是时钟同步。时钟同步是将分布设备的时钟维持同步，而透明时钟技术是实现时钟同步的方法之一。本发明针对透明时钟的获取及更新提出了一种电路实现。本发明具有能够快速获取精确透明时钟，并且可以及时修改同步消息中的透明时钟值的优点，能够为高精度时钟同步提供基础保证。
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公开(公告)号：CN104573193A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410790930.1
申请日：2014-12-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种航天器GNC系统快速设计方法，步骤为：(1)将航天器GNC系统划分为动态模型和事件驱动模型，并分别采用Simulink模型库和Stateflow的有限状态机进行建模；(2)将安装有VxWorks操作系统的工控机作为运行GNC系统的硬件系统，把相关VxWorks驱动程序编写成Simulink的库文件；(3)在Simulink编辑环境中，根据信息流向和数据依存关系，把各模型和库文件进行连接，形成完整GNC系统的mdl文件；(4)将mdl文件转换为目标代码，对目标代码进行编译并链接辅助文件后生成可执行目标程序；(5)通过网络将可执行目标程序下载至工控机上，在工控机上运行可执行目标程序，由此得到一个GNC系统原型。
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公开(公告)号：CN111211854A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911368900.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 基于时间确定性网络的分布式容错航电控制系统及方法，属于智能信号处理电路技术领域。本发明系统包括：分布式通用计算机单元、通用远置单元、时间触发网络交换机、时间确定性部件(多个)、常规部件。系统中的分布式通用计算机单元通过网络交换机和通用远置单元，采集时间确定性部件的各类测量和状态信息，经过计算后再将控制指令发送给时间确定性单元，完成系统内的特定闭环运行功能。本发明具有高实时、高容错、高带宽的系统级功能特性，能够为复杂航天器提供基础的系统级平台设计框架。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107544454B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710566068.X
申请日：2017-07-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 嵌入式大气数据传感系统信息融合地面验证系统，包括大气压力模拟测试系统和闭环测试系统，大气压力模拟测试系统包括大气压力模拟给定设备和嵌入式大气测试计算机，大气压力模拟给定设备用于对嵌入式大气数据传感系统的各个大气压力测量通道施加大气压力；嵌入式大气测试计算机用于采集大气压力给定设备输入给各个大气压力测量通道的大气压力值和嵌入式大气数据传感系统输出的对应通道测量值，并获得嵌入式大气数据传感系统不同大气压力测量通道的动态响应模型；闭环测试系统包括敏感器、控制器、执行机构、动力学模拟器和测试判读系统。采用本发明实现了多种大气压力测量通道动态响应差异对嵌入式大气数据传感系统信息融合的地面验证。
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公开(公告)号：CN108683470A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810268192.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04J3/06
Abstract: 一种获取和更新透明时钟的电路及方法，包括：MII接口监听模块，到达时间戳记录模块，计时器，MAC层处理模块，离开时间戳记录模块，透明时钟计算模块，透明时钟更新模块和到达时间戳表和配置参数表。时间触发以太网中一项关键的技术就是时钟同步。时钟同步是将分布设备的时钟维持同步，而透明时钟技术是实现时钟同步的方法之一。本发明针对透明时钟的获取及更新提出了一种电路实现。本发明具有能够快速获取精确透明时钟，并且可以及时修改同步消息中的透明时钟值的优点，能够为高精度时钟同步提供基础保证。
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公开(公告)号：CN106200614B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610562799.2
申请日：2016-07-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种航天器姿控测试系统由敏感器模拟器、执行机构模拟器、前置站、外系统等效器和数据显示及存储系统组成。其中前置站负责动力学计算并输出敏感器模拟器激励信号；执行机构模拟器中的静态控制力矩陀螺模拟器通过采用静态力矩测量台测量控制力矩陀螺产生的真实力矩并将其引入动力学计算。静态力矩测量台由底座、台面、四个成对称十字分布的二维力传感器和一个万向节构成，用于测量固定在其上台面的控制力矩陀螺的输出力矩。本发明能够使GNC系统的控制算法得以更真实有效的验证，而相比于半物理仿真和全物理仿真实验，该方法简单易行、成本极低。
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公开(公告)号：CN106200614A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610562799.2
申请日：2016-07-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种航天器姿控测试系统由敏感器模拟器、执行机构模拟器、前置站、外系统等效器和数据显示及存储系统组成。其中前置站负责动力学计算并输出敏感器模拟器激励信号；执行机构模拟器中的静态控制力矩陀螺模拟器通过采用静态力矩测量台测量控制力矩陀螺产生的真实力矩并将其引入动力学计算。静态力矩测量台由底座、台面、四个成对称十字分布的二维力传感器和一个万向节构成，用于测量固定在其上台面的控制力矩陀螺的输出力矩。本发明能够使GNC系统的控制算法得以更真实有效的验证，而相比于半物理仿真和全物理仿真实验，该方法简单易行、成本极低。
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公开(公告)号：CN104063537A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410240779.4
申请日：2014-05-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 基于分布式时间触发的多体动力学参数确定系统及其方法，首先建立基于时间触发数据总线的系统架构模型，并将所有飞行器系统仿真节点连接在该总线上；每个飞行器系统仿真节点都包含多个仿真模块，通过其中的动力学仿真模块主导系统动力学参数的计算，再通过系统内部数据收发模块进行单飞行器系统内部闭环仿真过程，通过外部数据收发模块与其它飞行器系统仿真节点进行数据交换；再经过微分方程或线性化公式的推算，得到下一时刻的系统动力学参数，并达到分布式系统多体动力学参数同步的效果。
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