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公开(公告)号：CN110426714A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910636258.3
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种障碍物识别方法，所述方法包括：获取激光雷达数据；确定是车辆前方是否存在静态障碍物；当车辆前方存在静态障碍物时，获取当前静态障碍物的第一栅格数据；获取下一帧激光雷达数据，并根据下一帧激光雷达数据得到当前静态障碍物的第二栅格数据；对比第二栅格数据和第一栅格数据，根据对比结果得到当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度；如果当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度大于预设值，输出当前静态障碍物的栅格数据；如果当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度不大于预设值，继续获取下一帧激光雷达数据，并确定当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度是否大于预设值。
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公开(公告)号：CN110286389A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910636260.0
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明实施例涉及一种用于障碍物识别的栅格管理方法，所述方法包括：对激光雷达数据进行解析，确定动态障碍物的点数据；根据动态障碍物的点云数据确定待处理栅格数据；根据待处理栅格数据的观测状态参数和车辆感知盲区模型；当待处理栅格数据的观测概率参数为第一参数时，确定是否存在与待处理栅格数据相对应的雷达监测点云数据；当存在与待处理栅格数据相对应的雷达监测点云数据时，增加待处理栅格数据的占据概率；当不存在与待处理栅格数据相对应的雷达监测栅格数据时，减小待处理栅格数据的占据概率；确定待处理栅格数据的占据概率是否大于预设值；当待处理栅格数据的占据概率大于预设值时，输出待处理栅格数据的所对应的点云数据。
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公开(公告)号：CN110426714B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910636258.3
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/50 , G01S17/08
Abstract: 本发明实施例涉及一种障碍物识别方法，所述方法包括：获取激光雷达数据；确定是车辆前方是否存在静态障碍物；当车辆前方存在静态障碍物时，获取当前静态障碍物的第一栅格数据；获取下一帧激光雷达数据，并根据下一帧激光雷达数据得到当前静态障碍物的第二栅格数据；对比第二栅格数据和第一栅格数据，根据对比结果得到当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度；如果当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度大于预设值，输出当前静态障碍物的栅格数据；如果当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度不大于预设值，继续获取下一帧激光雷达数据，并确定当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度是否大于预设值。
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公开(公告)号：CN110286389B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910636260.0
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明实施例涉及一种用于障碍物识别的栅格管理方法，所述方法包括：对激光雷达数据进行解析，确定动态障碍物的点数据；根据动态障碍物的点云数据确定待处理栅格数据；根据待处理栅格数据的观测状态参数和车辆感知盲区模型；当待处理栅格数据的观测概率参数为第一参数时，确定是否存在与待处理栅格数据相对应的雷达监测点云数据；当存在与待处理栅格数据相对应的雷达监测点云数据时，增加待处理栅格数据的占据概率；当不存在与待处理栅格数据相对应的雷达监测栅格数据时，减小待处理栅格数据的占据概率；确定待处理栅格数据的占据概率是否大于预设值；当待处理栅格数据的占据概率大于预设值时，输出待处理栅格数据的所对应的点云数据。
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