公开(公告)号：CN119810786A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202311315684.X

申请日：2023-10-11

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 熊辉 ,  潘青贵 ,  徐成

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/764 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774

Abstract: 本申请涉及一种障碍物轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取当前帧对应的自车感知信息和障碍物感知信息；根据自车感知信息和障碍物感知信息，确定出当前帧中各障碍物的优先级；将当前帧中优先级最高的障碍物利用规则预测模型进行预测，并将当前帧中除优先级最高的障碍物之外的剩余障碍物利用学习预测模型进行预测，得到当前帧中各障碍物对应的预测轨迹。这样，可以优先将优先级最高的障碍物利用规则预测模型进行预测，以此降低学习预测模型需要预测的障碍物的数量，即便在算力受限的条件下，也能保证各障碍物有较高的轨迹预测效率和准确性，从而实现轨迹预测的效率和准确性的同时兼容。

公开(公告)号：CN118038217A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202211412579.3

申请日：2022-11-11

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 熊辉 ,  徐成 ,  张放

IPC: G06V10/80 ,  G06N3/045

Abstract: 本发明实施例涉及一种多源异构传感器前融合方法，包括：获取多源异构传感器采集的原始数据；对原始数据进行处理，生成第一特征张量、第二特征张量和第三特征张量；将第一特征张量、第二特征张量和第三特征张量处理后，输入预设的前融合深度学习模型，生成目标感知信息；预设的前融合深度学习模型包括编码网络结构、交互网络结构、解码网络结构和多分支学习结构。

公开(公告)号：CN118533187A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202310166921.4

申请日：2023-02-22

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 熊辉 ,  徐成

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/34

Abstract: 本申请提供了一种轨迹预测方法和装置、电子设备和存储介质。其中，方法包括：获取与目标移动设备当前行驶的目标道路对应的标准地图信息、融合感知信息以及自身状态信息；根据标准地图信息、融合感知信息以及自身状态信息生成目标矢量高精度地图；根据融合感知信息得到目标道路的动静态语义地图；基于目标矢量高精度地图以及动静态语义地图生成轨迹预测信息，其中，轨迹预测信息是用于预测动态障碍物的轨迹的信息；根据轨迹预测信息预测得到动态障碍物的目标轨迹。通过本实施例中的方法，克服了相关技术中在没有高精度电子地图支撑下，无法有效预测自车周围障碍物的运动意图，为下游决策规划输出准确可靠且完备的轨迹信息的问题。

公开(公告)号：CN119556692A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411425173.8

申请日：2024-10-12

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 张放 ,  熊辉 ,  刘苗

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243

Abstract: 本申请实施例提供了一种作业路径确定方法、装置、电子设备和程序产品，该作业路径确定方法包括：获取自移动装置在作业区域上的多个备选作业路径，多个备选作业路径的起点相同且终点相同；获取自动导引装置在目标时间段内的路径数据，路径数据包括相对应的自动导引装置在作业区域内的预设移动路径、及自动导引装置移动至预设移动路径上多个路径点的预测时间；根据至少一个自动导引装置的路径数据，分别确定每个备选作业路径的配速信息，配速信息用于指示自移动装置按照相对应的备选作业路径移动时的配速；根据多个备选作业路径的配速信息，从多个备选作业路径中确定自移动装置在目标时间段内的作业路径。本方案提高了自移动装置的作业效率。

公开(公告)号：CN119336009A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411447401.1

申请日：2024-10-16

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 施友宁 ,  熊辉

IPC: G05D1/221

Abstract: 本申请涉及一种移动工具的遥控方法、装置、系统及移动工具。该遥控方法包括：分别获取移动工具的当前行驶信息和遥控设备的遥控转向指令；根据当前行驶信息，生成对应的多个备选路径；根据遥控设备的遥控转向角度范围，生成遥控转向指令与备选路径的函数；根据遥控转向指令，通过函数确定其中一条备选路径作为预测遥控路径；对预测遥控路径进行速度规划，获得对应的遥控预测轨迹；将遥控预测轨迹发送至移动工具，以供移动工具跟踪行驶。本申请提供的方案，可以使移动工具根据远程操控系统发送的遥控预测轨迹平顺行驶，降低遥控人员的遥控操作难度，且在信号传输滞后时仍可以避免发生碰撞，确保移动工具在远程遥控中的行驶安全。

公开(公告)号：CN117818594A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202211183052.8

申请日：2022-09-27

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 熊辉 ,  徐成 ,  张放

IPC: B60W30/095 ,  B60W50/00

Abstract: 本申请实施例提供了一种盲区目标轨迹预测方法、装置、自动驾驶设备和存储介质，该盲区目标轨迹预测方法包括：获取自动驾驶设备所在环境的环境感知信息和地图信息；根据所述环境感知信息和所述地图信息，确定盲区目标感知信息，其中，所述盲区目标感知信息用于指示位于所述自动驾驶设备的感知盲区中的盲区目标；基于所述盲区目标感知信息对所述盲区目标的运动特征进行提取，获取盲区目标运动特征；根据所述盲区目标运动特征对所述盲区目标的驾驶行为进行预测，获得盲区目标行为信息；根据所述地图信息和所述盲区目标行为信息，确定所述盲区目标的预测轨迹。本方案能够使得轨迹预测结果连续稳定。