公开(公告)号：CN117950395A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202211314286.1

申请日：2022-10-25

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 潘青贵

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明公开一种轨迹规划方法及装置，方法包括获取障碍物SLT空间投影信息、参考轨迹信息和目标参考线信息；基于障碍物SLT空间投影信息、参考轨迹信息和目标参考线信息确定SLT轨迹规划模型的约束条件，其中，所述SLT轨迹规划模型是基于SLT空间坐标系预先构建，其由在SLT空间坐标系的S方向上的第一位移方程和在SLT空间坐标系的L方向上的第二位移方程共同确定；根据所述约束条件和预先构建的目标优化函数对所述SLT轨迹规划模型求解，得到SLT轨迹信息。本发明的方案能够同时在横向和纵向两个维度上进行规划，以保证得到的最优解是在横向和纵向两个维度上均最优的结果，使得生成的轨迹更加安全和智能。

公开(公告)号：CN119810786A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202311315684.X

申请日：2023-10-11

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 熊辉 ,  潘青贵 ,  徐成

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/764 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774

Abstract: 本申请涉及一种障碍物轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取当前帧对应的自车感知信息和障碍物感知信息；根据自车感知信息和障碍物感知信息，确定出当前帧中各障碍物的优先级；将当前帧中优先级最高的障碍物利用规则预测模型进行预测，并将当前帧中除优先级最高的障碍物之外的剩余障碍物利用学习预测模型进行预测，得到当前帧中各障碍物对应的预测轨迹。这样，可以优先将优先级最高的障碍物利用规则预测模型进行预测，以此降低学习预测模型需要预测的障碍物的数量，即便在算力受限的条件下，也能保证各障碍物有较高的轨迹预测效率和准确性，从而实现轨迹预测的效率和准确性的同时兼容。

公开(公告)号：CN118810772A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202310411935.8

申请日：2023-04-18

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 潘青贵

IPC: B60W30/14 ,  B60W30/165 ,  B60W60/00

Abstract: 本申请涉及一种跟车速度规划方法及相关设备。该方法包括：获取自车跟随前车行驶的期望跟车状态信息，其中，所述期望跟车状态信息包括期望跟车距离、期望跟车速度、期望跟车距离权重系数、期望跟车速度权重系数中的至少一项；根据所述自车的行驶状态信息、所述期望跟车状态信息，在目标优化函数满足设定约束条件且取得最小值时，获得所述自车的位移‑时间曲线方程的参数；根据获得所述参数的位移‑时间曲线方程，获得所述自车跟随所述前车行驶的跟车速度。本申请提供的方案，能够提高跟车行驶的安全性和舒适性。

公开(公告)号：CN116142230A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202210890708.3

申请日：2022-07-27

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 潘青贵 ,  徐成 ,  张放 ,  王肖 ,  霍舒豪 ,  李晓飞 ,  张德兆

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开一种速度规划方法及装置，方法包括获取预置的障碍物ST风险场和速度决策结果，其中所述障碍物ST风险场为预先根据障碍物的多帧预测信息构建得到；根据所述障碍物ST风险场和速度决策结果确定选取的速度规划模型的约束边界；基于成本函数确定选取的速度规划模型的目标优化函数；根据确定的约束边界和目标优化函数对所述速度规划模型求解，得到速度规划S‑T曲线。本发明的方案能够保证前后帧变化的一致性，避免了因实时预测轨迹精准度不高产生的前后帧速度规划结果突变的不良和输入抖动对速度规划结果的影响，并且有效降低了预测结果波动对车辆行驶速度的影响，提高了系统的容错能力和自动驾驶的舒适性。