公开(公告)号：CN117128978A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202210542865.5

申请日：2022-05-18

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 禹凯 ,  王连升 ,  张放

IPC: G01C21/28 ,  G01S19/47 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S19/39

Abstract: 本发明提供了一种多传感器融合定位系统、方法及移动工具，系统包括：传感器组件，传感器组件包括第一传感器和第二传感器，第一传感器输出脉冲信号和包含第一时间信号的第一定位信息；第二传感器输出第二定位信息；第一运算模块，接收第一传感器发送的脉冲信号和第一定位信息后启动，并在接收到下一个脉冲信号时，通过第一时间信号对第一运算模块内部的时钟信号进行修正；并将修正后的时钟信号添加在第一定位信息中，得到第一修正定位信息；在接收到第二传感器发送的第二定位信息后，将修正后的时钟信号添加在第二定位信息中，得到第二修正定位信息；最后对第一修正定位信息和第二修正定位信息进行融合处理，得到第一融合定位信息。

公开(公告)号：CN117091625A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202210521669.X

申请日：2022-05-13

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 王连升 ,  高翔 ,  张放

IPC: G01C25/00 ,  G01C22/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供了一种参数标定和补偿方法，适用于搭载有惯性测量单元I MU、GNSS和里程计的载体，方法包括：在离线状态下根据预置的第一标定步骤确定里程计刻度系数误差标定值、惯导坐标系与里程计坐标系的方位安装偏角标定值和俯仰安装偏角标定值；在实时标定下根据预置的第二标定步骤确定里程计刻度系数误差、方位安装偏角和俯仰安装偏角；根据实时标定下计算得到的里程计刻度系数误差、方位安装偏角和俯仰安装偏角，对所述里程计刻度系数误差标定值、方位安装偏角标定值和俯仰安装偏角标定值进行补偿，得到实际刻度系数误差、实际方位安装偏角和实际俯仰安装偏角。