公开(公告)号：CN112815177A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110040741.2

申请日：2021-01-13

申请人： 北京理工大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

发明人： 黄强 ,  王翔 ,  马可·塞卡雷利 ,  李辉 ,  蒋志宏 ,  王平立 ,  王三良 ,  刘潇 ,  郑涛 ,  赵川

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  B62D57/028 ,  F16L101/30

摘要： 本发明提供了一种可适应复杂管道的机器人结构，本发明的机器人结构分三部分，前后两部分是结构相同、镜像布置的支撑驱动模块；中间部分是动力控制模块。模块铰接处设有铰接转动驱动机构，能自由控制动力控制模块和支撑驱动模块的铰接角度；动力控制模块两端设有中心旋转驱动机构，可驱动支撑驱动模块绕中心轴线旋转。本发明主要解决的技术问题是管道机器人在管道内径发生变化、S型管道、T型管道、Y型管道、管道连接处及管道限流环处时能够顺利通过的结构形式，发明了一种新的机器人结构，从而适应管道内各种情况，提高管道机器人的通过性和适应性。

公开(公告)号：CN103678828A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310751570.X

申请日：2013-12-31

申请人： 北京理工大学 ,  北京遥感设备研究所

发明人： 刘检华 ,  杨桂英 ,  刘佳顺 ,  杨静通 ,  刘潇 ,  范莹 ,  金望韬 ,  刘少丽

IPC分类号： G06F17/50

摘要： 本发明提供了一种柔性线缆的自动布局方法及装置，涉及机械工程技术领域，为解决现有技术中大数量的线缆自动布局设计不易实现的难题而发明；其中，所述自动布局方法包括如下步骤：获取线缆的线束信息；获取所述线缆的第一端的位置信息和第二端的位置信息；根据所述线束信息以及所述第一端的位置信息和所述第二端的位置信息，获取线缆路径。本发明提供的方案可以实现在复杂产品的三维模型上自动生成柔性线缆，有效提高线缆布局设计效率和质量。

公开(公告)号：CN112882068B

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202011558041.4

申请日：2020-12-24

申请人： 北京理工大学

发明人： 李健 ,  刘潇 ,  刘峰 ,  罗怡然 ,  郝子焕

IPC分类号： G01S19/21

摘要： 本发明公开了一种基于多接收机的GNSS抗欺骗干扰方法。本发明利用伪距信息对欺骗干扰进行检测、欺骗信号识别以及部分欺骗干扰情况下定位欺骗源，避免了复杂的设备需求，利用多个接收机协同即可实现，具有实现成本低、计算量小、实现较简单等优点，适用范围较广；只需伪距信息即可实现对欺骗干扰的检测、识别及干扰源定位。同时，本发明的欺骗干扰源定位方法易于与其他抗欺骗方法联合应用。

公开(公告)号：CN112901902A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110041081.X

申请日：2021-01-13

申请人： 北京理工大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

发明人： 黄强 ,  王翔 ,  马可·塞卡雷利 ,  李辉 ,  蒋志宏 ,  王平立 ,  王三良 ,  刘潇 ,  郑涛 ,  赵川 ,  李龙

IPC分类号： F16L55/40 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

摘要： 本发明提供了一种可适应多种管道情况的机器人机构，包括依次连接的第一支撑驱动模块、动力控制模块，以及第二支撑驱动模块；所述第一支撑驱动模块与所述第二支撑驱动模块的结构相同，两者呈镜像布置；所述第一支撑驱动模块通过第一铰接机构与所述动力控制模块连接，所述第二支撑驱动模块通过第二铰接机构与所述动力控制模块连接。本发明不仅可以适应更小内径管道，且可以通过比如S型管道、T型管道、Y型管道、管道限流环、管道变径段、方形管道等复杂管道情况，尤其是方形管道是三组支脚结构形式所无法实现的，针对长锥管道其通过性也有了保障。

公开(公告)号：CN112882068A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202011558041.4

申请日：2020-12-24

申请人： 北京理工大学

发明人： 李健 ,  刘潇 ,  刘峰 ,  罗怡然 ,  郝子焕

IPC分类号： G01S19/21

摘要： 本发明公开了一种基于多接收机的GNSS抗欺骗干扰方法。本发明利用伪距信息对欺骗干扰进行检测、欺骗信号识别以及部分欺骗干扰情况下定位欺骗源，避免了复杂的设备需求，利用多个接收机协同即可实现，具有实现成本低、计算量小、实现较简单等优点，适用范围较广；只需伪距信息即可实现对欺骗干扰的检测、识别及干扰源定位。同时，本发明的欺骗干扰源定位方法易于与其他抗欺骗方法联合应用。

公开(公告)号：CN107727287B

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201710724599.7

申请日：2017-08-22

申请人： 北京理工大学 ,  上海汽车变速器有限公司

发明人： 魏超 ,  姚杰 ,  张琳 ,  刘潇

IPC分类号： G01L5/00

摘要： 本发明公开一种摩擦副间隙可调的湿式离合器拖曳扭矩测量装置，包括外齿支撑套和内齿圈；外齿支撑套外侧壁轴向滑动设置有至少一个外齿摩擦片，内齿圈内侧壁对应外齿摩擦片轴向滑动设置有内齿钢片，每个内齿钢片位于其对应的外齿摩擦片的同一侧；内齿圈的端壁内侧设置有限位支架，内齿圈异于端壁的一端通过螺栓安装有限位盘，螺栓上套设有调整垫片，限位盘具有位于内齿圈内部且平行于内齿圈的侧壁的突出端，内齿钢片、外齿摩擦片均位于突出端与限位支架之间。本发明摩擦副间隙可调的湿式离合器拖曳扭矩测量装置能够通过调节内齿钢片和外齿摩擦片的数量来调节摩擦副的数量，并通过更换不同厚度的调整垫片调整摩擦副间隙的大小。

公开(公告)号：CN107727287A

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201710724599.7

申请日：2017-08-22

申请人： 北京理工大学 ,  上海汽车变速器有限公司

发明人： 魏超 ,  姚杰 ,  张琳 ,  刘潇

IPC分类号： G01L5/00

摘要： 本发明公开一种摩擦副间隙可调的湿式离合器拖曳扭矩测量装置，包括外齿支撑套和内齿圈；外齿支撑套外侧壁轴向滑动设置有至少一个外齿摩擦片，内齿圈内侧壁对应外齿摩擦片轴向滑动设置有内齿钢片，每个内齿钢片位于其对应的外齿摩擦片的同一侧；内齿圈的端壁内侧设置有限位支架，内齿圈异于端壁的一端通过螺栓安装有限位盘，螺栓上套设有调整垫片，限位盘具有位于内齿圈内部且平行于内齿圈的侧壁的突出端，内齿钢片、外齿摩擦片均位于突出端与限位支架之间。本发明摩擦副间隙可调的湿式离合器拖曳扭矩测量装置能够通过调节内齿钢片和外齿摩擦片的数量来调节摩擦副的数量，并通过更换不同厚度的调整垫片调整摩擦副间隙的大小。

公开(公告)号：CN115081109B

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202210580719.1

申请日：2022-05-25

申请人： 北京理工大学

发明人： 赵瑞 ,  刘潇

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F17/10 ,  B64C21/02 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开的基于声学超表面+微吹吸的高超声速边界层转捩抑制方法，属于航空航天领域。本发明基于声学超表面与微吹吸协同抑制，实现对高超声速飞行器边界层内的宽频第一与第二模态抑制。本发明通过微吹吸控制边界层厚度，抑制主导频率外的其他频率的扰动增长，控制高超声速边界层厚度远离非主导频率扰动波长的一半，抑制非主导频率的扰动增长，实现对第一模态以及低频第二模态的转捩抑制。本发明在高超声速飞行器壁面前端引入宽频的高斯扰动，通过对壁面脉动压力进行频域分析得到被激发的主导频率范围；通过优化超表面孔隙参数，使主导频率下的扰动波对应的反射系数最小，抑制主导频率的扰动增长，进而抑制高超声速边界层转捩。

公开(公告)号：CN115081109A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210580719.1

申请日：2022-05-25

申请人： 北京理工大学

发明人： 赵瑞 ,  刘潇

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F17/10 ,  B64C21/02 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开的基于声学超表面+微吹吸的高超声速边界层转捩抑制方法，属于航空航天领域。本发明基于声学超表面与微吹吸协同抑制，实现对高超声速飞行器边界层内的宽频第一与第二模态抑制。本发明通过微吹吸控制边界层厚度，抑制主导频率外的其他频率的扰动增长，控制高超声速边界层厚度远离非主导频率扰动波长的一半，抑制非主导频率的扰动增长，实现对第一模态以及低频第二模态的转捩抑制。本发明在高超声速飞行器壁面前端引入宽频的高斯扰动，通过对壁面脉动压力进行频域分析得到被激发的主导频率范围；通过优化超表面孔隙参数，使主导频率下的扰动波对应的反射系数最小，抑制主导频率的扰动增长，进而抑制高超声速边界层转捩。