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公开(公告)号：CN112946683A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110041091.3
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明提供了一种单线激光雷达的地图构建方法，首先控制飞行器按照指定的自转速度和前进速度进行螺旋前进运动；然后根据实时定位方法确定飞行器在空间中的位置，并实时解算飞行器的姿态以确定激光雷达的扫描方向；根据激光雷达反馈的距离信息实时更新三维点云数据；更新三维地图数据。本发明通过组合空间飞行器的自转和平移构成螺旋前进的运动方式，实现单线激光的扫描操作。不需要为单线激光雷达提供额外的扫描装置，简化了结构，节省了飞行器的内部空间。
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公开(公告)号：CN112815177A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110040741.2
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , B62D57/028 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种可适应复杂管道的机器人结构，本发明的机器人结构分三部分，前后两部分是结构相同、镜像布置的支撑驱动模块；中间部分是动力控制模块。模块铰接处设有铰接转动驱动机构，能自由控制动力控制模块和支撑驱动模块的铰接角度；动力控制模块两端设有中心旋转驱动机构，可驱动支撑驱动模块绕中心轴线旋转。本发明主要解决的技术问题是管道机器人在管道内径发生变化、S型管道、T型管道、Y型管道、管道连接处及管道限流环处时能够顺利通过的结构形式，发明了一种新的机器人结构，从而适应管道内各种情况，提高管道机器人的通过性和适应性。
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公开(公告)号：CN112901902A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110041081.X
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16L55/40 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种可适应多种管道情况的机器人机构，包括依次连接的第一支撑驱动模块、动力控制模块，以及第二支撑驱动模块；所述第一支撑驱动模块与所述第二支撑驱动模块的结构相同，两者呈镜像布置；所述第一支撑驱动模块通过第一铰接机构与所述动力控制模块连接，所述第二支撑驱动模块通过第二铰接机构与所述动力控制模块连接。本发明不仅可以适应更小内径管道，且可以通过比如S型管道、T型管道、Y型管道、管道限流环、管道变径段、方形管道等复杂管道情况，尤其是方形管道是三组支脚结构形式所无法实现的，针对长锥管道其通过性也有了保障。
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公开(公告)号：CN119705876A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411772687.0
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种载人航天器组合体密封舱泄漏故障处置决策方法，检测到航天器组合体发生密封舱泄漏故障之后，航天器平台将密封舱总压、压降速率的测量数值通过遥测数据发送至地面飞控支持系统；根据载人航天器组合体当前密封舱总压、压降速率的测量数值，在轨人员的健康状态，做出是否需要佩戴防护设备的决策，确定发生泄漏的漏孔所在区域、象限，提示在轨人员定位漏孔的位置，指导在轨人员补漏；优化在轨气体资源供气策略，得到最优舱压控制点及其对应的最长操作支持时间，将舱压控制点作为期望舱压引入舱压维持的闭环控制中，进行舱压维持的供气控制；未能完成堵漏，作出撤离决策，如果已经完成堵漏，做出对密封舱进行恢复压力的决策。
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公开(公告)号：CN119568444A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411772686.6
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种长期在轨运行载人航天器安全状态监控系统，该系统包括遥测数据接收模块、危险事件监控模块、危险源状态监控模块；遥测数据接收模块，用于接收在轨运行的载人航天器下行遥测参数；危险事件监控模块，根据载人航天器与危险事件相应的环境监测遥测参数，判断是否发生危险事件，将危险事件判断结果发送给综合评定模块；危险源状态监控模块，根据危险源的遥测参数是否在预设的取值范围之内，判定危险源的安全状态；综合评定模块，根据危险事件判断结果、危险源的后果严重程度、危险源的安全状态，判定载人航天器是否为安全状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119079141A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411176299.6
申请日：2024-08-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种载人航天器货物自动进出舱通用固定装置，属于载人航天器总体设计技术领域。包括上层板、中间连接结构、下层板、固定挡板、固定挡板缓冲泡沫、初始位置传感器、控制驱动器、滑动挡板、滑动挡板缓冲泡沫、初始位置传感器挡块、极限位置传感器挡块、滚珠螺母、极限位置传感器、驱动电机、轴承、滚珠丝杠。本发明的方案能够实现非合作进出舱货物在载荷转移机构上的固定，进一步实现其出舱或进舱任务，并可实现合作进舱货物的快速对接装置主动端故障情况下，进舱货物在载荷转移机构上的固定，进一步实现其进舱任务。
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公开(公告)号：CN119749895A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411790869.0
申请日：2024-12-06
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种载人航天器舱外活动地面原位悬吊试验验证系统及方法，包括：航天器舱体、水平旋转工装、垂直支架工装、舱外航天服、舱外航天服配套地面设备、悬吊装置和升降车；其中，航天器舱体停放在水平旋转工装或垂直支架工装上；水平旋转工装控制航天器舱体沿水平轴线旋转以调整航天器上设备位置；舱外航天服与舱外航天服配套地面设备连接；舱外航天服配套地面设备放置于第一升降车上，随第一升降车平动和上下移动，以配合舱外航天服移动；悬吊装置将舱外航天服吊起，并转移至操作位置；第二升降车用于搭载参试人员到达舱外航天服附近，辅助舱外航天服内受试者操作。本发明解决载人航天器长期在轨飞行期间，舱外操作可行性的验证问题。
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公开(公告)号：CN119720506A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411708548.1
申请日：2024-11-27
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/20 , G06Q10/0639 , G06Q10/20 , G06F119/02 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一种多飞行器组合航天器可靠性评估方法，包括：建立组合体多阶段任务的可靠性评估体系，明确任务可靠度指标内涵和验证评估要求与目标；确定飞行器和产品可靠性评估方法；可靠性信息辨识，搜集和分析有效评估子样；确定评估范围；根据可靠性评估体系、可靠性评估体系、有效评估子样和评估范围，建立评估模型，最终获得组合体飞行器的任务可靠度量化评估结果。本发明解决飞行器研制和在轨运营过程中，由于可靠性评估数据样本量与研制/飞行任务进程不匹配，导致的评估不准确、有效性差的问题，可为任务规划与决策提供依据。在可控成本下，实现研制阶段的重要时间点(如确定产品状态和发射前)和在轨飞行阶段持续的有效评估。
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公开(公告)号：CN115488919A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211047458.3
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 白美 , 王友渔 , 梁常春 , 朱超 , 刘鑫 , 张文明 , 胡成威 , 高升 , 唐自新 , 高翔宇 , 谢宗武 , 刘业超 , 李大明 , 罗文成 , 杨宏 , 王翔 , 周佐新 , 林益明
Abstract: 一种空间用级联式组合双机械臂及级联方法，两个独立的多自由度机械臂以及双臂组合转接件；所述两个独立的多自由度机械臂体积不同，分别记为大臂和小臂；所述的双臂组合转接件包括大臂端和小臂端，用于为所述大臂和小臂级联提供机、电、热接口；级联后，大臂给小臂供电；在小臂运动时，大臂处于待机制动状态并作为小臂的浮动基座，大臂运动时，小臂处于待机制动状态；所述的大臂用于空间大范围转移，小臂用于小范围移动调姿和末端操作。
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公开(公告)号：CN115446828A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210950469.6
申请日：2022-08-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 牛嘉祥 , 胡玉茜 , 吴志红 , 张思博 , 余晟 , 周波 , 顾明 , 梁常春 , 潘冬 , 朱剑冰 , 王友渔 , 胡成威 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 王耀兵 , 李大明 , 罗文成 , 杨宏 , 王翔 , 周佐新 , 林益明
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于空间机械臂的大型舱段自主捕获或转位方法，属于空间站舱段飞行操作设计领域；确定需要采集的数据；建立空间站上各模块与目标大型舱段之间的通信网络；通过数管控制器采集目标大型舱段位置信息及捕获或转位状态信息数据，并将目标大型舱段位置信息及捕获或转位状态信息数据发送至机械臂控制器；通过数管控制器采集捕获或转位过程执行状态信息，经测控模块下行至地面，用于监测；机械臂控制器采集空间机械臂位置信息及捕获或转位状态信息；实现对大型舱段的自主捕获或转位，或对大型舱段的模拟捕获或转位；本发明通过控制方案及信息流方案，实现高实时性、自主控制、可复用的多舱段自主捕获及转位方法。
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