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公开(公告)号：CN107346018A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710455196.7
申请日：2017-06-16
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01S7/40
CPC分类号： G01S7/4052
摘要： 本发明提供一种基于数字射频存储的雷达回波延迟相参模拟方法，具体过程为：步骤一，模拟器对雷达发射信号脉冲进行包络提取；在N2个雷达发射脉冲周期内，模拟器利用本地时钟进行时钟计数N3；步骤二，计算修正后的回波延时模拟量步骤三，根据所述回波延时模拟量τ'(n)，计算其对应的模拟器标称时钟周数k'；步骤四，利用所述k'值，控制经模拟器处理后得到、并进行数字射频存储的数字中频信号的读出时序，实现对雷达回波的延迟模拟。该方法能够快速实现对雷达回波延迟的相参模拟。
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公开(公告)号：CN103318290B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310284936.7
申请日：2013-07-08
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B62D57/032 , B60G11/14
摘要： 本发明公布了一种四足机器人的胯部侧偏减震系统。该系统位于连接机器人大腿和躯干的胯部，可同时实现减震和支持机器人腿部侧偏运动的功能。本发明从生物运动功能仿生原理出发，模仿四足动物肩部和胯部的结构特点和运动功能实现多足机器人的腿部侧偏运动，同时保证机器人具有足够的缓冲吸振能力。为了圆满实现上述目标，我们设计了类双A字臂悬挂式多足机器人胯部侧偏减震系统。该系统依托四连杆机构骨架，拉伸弹簧和侧偏驱动装置等部件，可以完成多足机器人胯部的侧偏运动和减震功能。四连杆机构骨架具有很好的稳定性，配合丝杆传动可以完成侧偏运动，提高了多足机器人全系统的稳定性，取得较好的仿生效果，也极大提高了机器人的灵活性。
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公开(公告)号：CN103381859A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310287007.1
申请日：2013-07-09
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B62D55/30
摘要： 本发明公布了一种适用于中小型履带式机动平台的自动张紧装置，包括1弹性挡圈、2伸缩张紧杆插入端、3压缩弹簧、4伸缩张紧杆套筒端、5轮轴、6、球轴承、7张紧轮、8异形摇杆、9摇杆固定轴、10伸缩杆固定轴10部分。该自动张紧装置整体呈顶角可变式三角形。本发明通过数量不多且形体简单的零件构成一种适用于中小型履带式机动平台的自动张紧装置，使用外伸式悬臂结构形式固定轮系，压缩弹簧为张紧装置提供自动张紧的轴向力，实现自动张紧。该自动张紧装置具有结构简单，功能可靠，性能稳定，加工方便，成本低廉，易于安装等特点。设计时还考虑了机械限位，以起到保护作用，可保证该自动张紧装置工作时的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103303389B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310284880.5
申请日：2013-07-08
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系属于一种新型四足机器人仿生腰椎结构体系。针对现有机器人往往忽略动物腰椎的功能或引入后未充分发挥其功能的现象，本发明提供了一种可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系，该结构体系充分发挥了对猎豹腰椎的结构仿生和功能仿生，通过适度弯曲的弹簧钢板连接，加上双向反螺旋快速调节机构的快速运动与协调控制，可以实现四足机器人的爆发起跳、四足顺畅收拢和展开以及特定身姿的定格等功能；与此同时还充分利用了弹簧钢板的吸能减震的作用；弹簧钢板的连接处所设置的多组连接螺纹孔可实现对前后腰椎位置的控制，从而增加了对机器人整体长度尺寸的可调控性。
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公开(公告)号：CN103303388B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310284891.3
申请日：2013-07-08
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公布了一种四足机器人仿生脚部机构，该机构安装在小腿末端。弹性脚包括1骨架外壳、2蝶形弹簧、3弹簧钢片、4旋转轴、5脚背挡片和6踝骨6部分。骨架外壳的外缘呈现两个方向的圆弧，包覆橡胶套，内部设有适合安装蝶形弹簧、弹簧钢片和旋转轴的空间；自下向上依次安放蝶形弹簧，弹簧钢片，并将弹簧钢片、旋转轴及踝骨用螺钉连接，最后用脚背挡片封闭机构，用螺钉连接于骨架。这就形成了完整的弹性脚部机构。能够借助多种减震元件有效吸振，内部简单而灵活的调整机构具有适应能力强，调整方便和恢复快捷的特点。
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公开(公告)号：CN103303389A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310284880.5
申请日：2013-07-08
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系属于一种新型四足机器人仿生腰椎结构体系。针对现有机器人往往忽略动物腰椎的功能或引入后未充分发挥其功能的现象，本发明提供了一种可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系，该结构体系充分发挥了对猎豹腰椎的结构仿生和功能仿生，通过适度弯曲的弹簧钢板连接，加上双向反螺旋快速调节机构的快速运动与协调控制，可以实现四足机器人的爆发起跳、四足顺畅收拢和展开以及特定身姿的定格等功能；与此同时还充分利用了弹簧钢板的吸能减震的作用；弹簧钢板的连接处所设置的多组连接螺纹孔可实现对前后腰椎位置的控制，从而增加了对机器人整体长度尺寸的可调控性。
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公开(公告)号：CN107271975A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710455201.4
申请日：2017-06-16
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01S7/40
CPC分类号： G01S7/4052
摘要： 本发明提供一种基于频率实时测量的雷达回波多普勒频率相参模拟方法，具体过程为：步骤一：模拟器对雷达的发射信号脉冲进行包络提取；在N2个雷达发射脉冲周期内，模拟器利用本地时钟进行时钟计数N3；步骤二，计算修正后的多普勒频率模拟量f′d， 其中，fd拟模拟的目标所对应的多普勒频率，α为雷达与模拟器的工作时钟标称频率值之比，为频率修正系数；步骤三，利用所述多普勒频率模拟量f′d，实现对雷达回波多普勒频率相参模拟。该方法能够快速实现了对雷达回波多普勒频率的相参模拟。
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公开(公告)号：CN103303388A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310284891.3
申请日：2013-07-08
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公布了一种四足机器人仿生脚部机构，该机构安装在小腿末端。弹性脚包括1骨架外壳、2蝶形弹簧、3弹簧钢片、4旋转轴、5脚背挡片和6踝骨6部分。骨架外壳的外缘呈现两个方向的圆弧，包覆橡胶套，内部设有适合安装蝶形弹簧、弹簧钢片和旋转轴的空间；自下向上依次安放蝶形弹簧，弹簧钢片，并将弹簧钢片、旋转轴及踝骨用螺钉连接，最后用脚背挡片封闭机构，用螺钉连接于骨架。这就形成了完整的弹性脚部机构。能够借助多种减震元件有效吸振，内部简单而灵活的调整机构具有适应能力强，调整方便和恢复快捷的特点。
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公开(公告)号：CN107346018B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201710455196.7
申请日：2017-06-16
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01S7/40
摘要： 本发明提供一种基于数字射频存储的雷达回波延迟相参模拟方法，具体过程为：步骤一，模拟器对雷达发射信号脉冲进行包络提取；在N2个雷达发射脉冲周期内，模拟器利用本地时钟进行时钟计数N3；步骤二，计算修正后的回波延时模拟量步骤三，根据所述回波延时模拟量τ'(n)，计算其对应的模拟器标称时钟周数k'；步骤四，利用所述k'值，控制经模拟器处理后得到、并进行数字射频存储的数字中频信号的读出时序，实现对雷达回波的延迟模拟。该方法能够快速实现对雷达回波延迟的相参模拟。
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公开(公告)号：CN107271975B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710455201.4
申请日：2017-06-16
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01S7/40
摘要： 本发明提供一种基于频率实时测量的雷达回波多普勒频率相参模拟方法，具体过程为：步骤一：模拟器对雷达的发射信号脉冲进行包络提取；在N2个雷达发射脉冲周期内，模拟器利用本地时钟进行时钟计数N3；步骤二，计算修正后的多普勒频率模拟量f′d，其中，fd拟模拟的目标所对应的多普勒频率，α为雷达与模拟器的工作时钟标称频率值之比，为频率修正系数；步骤三，利用所述多普勒频率模拟量f′d，实现对雷达回波多普勒频率相参模拟。该方法能够快速实现了对雷达回波多普勒频率的相参模拟。
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