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公开(公告)号：CN116327256B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202310193205.5
申请日：2023-02-23
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及采集技术领域，具体涉及一种咽拭子采集机器人及采集方法，所述咽拭子采集机器人包括：支撑组件、滑动平台和机械夹爪，滑动平台设在支撑组件上且相对于支撑组件沿上下方向可移动，机械夹爪设在滑动平台上，机械夹爪相对于滑动平台可绕第一方向转动，第一方向正交于上下方向，且机械夹爪相对于滑动平台可沿第一方向移动和可绕正交于第一方向和上下方向的第二方向转动，机械夹爪用于夹持棉签且在采集人体口腔内的咽拭子时先向下移动预设距离再转动预设角度，本发明提出的一种咽拭子采集机器人，可以提高检测精度。
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公开(公告)号：CN111282180A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010150484.3
申请日：2020-03-06
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供一种智能室内消防机器人，包括发射台，拨盘弹仓，炮管，发射器和致动器；所述发射台通过旋转连接器设置在轨道上，所述旋转驱动器包括固定端和输出端；所述固定端移动设置在所述轨道上，所述输出端与所述连接件固连，所述连接件与所述发射台固连；所述拨盘弹仓内设置有灭火弹；所述灭火弹通过所述发射器经所述炮管发射。本发明还提供一种火焰打击方法。本发明提供的消防机器人及其火焰打击方法，实现灭火全过程的无人化，在灭火移动过程中进行炮管空间角度的调整，真正实现了精准式、瞬态灭火的效果；可不断跟随火焰进行位置的调整，进行动态伴随式打击灭火；可根据火灾的实际情况选择发射灭火弹的数量，降低灭火剂的浪费情况。
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公开(公告)号：CN109634220B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811608336.0
申请日：2018-12-27
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明公开一种六自由度机器人运动控制方法及系统。通过根据BP神经网络PID控制器的目标速度和实际速度，得到误差信号；根据误差信号，得到测度函数；获取PID控制器的比例环节放大系数、积分环节放大系数和微分环节放大系数；根据所述误差信号，得到正则修正项函数；根据测度函数和正则修正项函数，修正各个环节放大系数，得到更新比例环节放大系数、更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数；采用积分饱和机制再次修正更新积分环节放大系数，得到二次更新积分环节放大系数；根据更新比例环节放大系数、二次更新积分环节放大系数和更新微分环节放大系数，得到控制量。采用本发明能够提高机器人系统的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN105881536B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610371317.5
申请日：2016-05-30
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明内容设计了一种基于蜗轮蜗杆机构结构特点和运动特性的五指灵巧手指节运动模块，在满足各手指运动功能的同时，能够最大程度的优化指节的空间结构，同时因所用蜗轮蜗杆机构具有自锁功能，所设计的五指灵巧手指节运动模块还能够起到断电自锁功能，提高了该灵巧手的抓取能力，更加有利于五指灵巧手的运动与抓取要求。蜗轮蜗杆减速装置作为关节模块驱动单元，其基本结构主要由蜗轮蜗杆、齿轮、轴、轴承、箱体及附件构成，并可分为三个基本结构部，即箱体、蜗轮蜗杆齿轮组、轴承与轴组合。箱体是蜗轮蜗杆机构中所有零件的基座，是支承并固定轴系部件、保证各传动件正确位置并支撑作用在减速机上荷载的重要部分；蜗轮蜗杆齿轮组用来传递电机输出动力，并改变输出力的方向；轴承与轴组合主要作用是传递动力、支撑运转并提高效率。
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公开(公告)号：CN104972460A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510425235.X
申请日：2015-07-17
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B25J9/08 , B25J18/00 , B62D57/024 , F16L55/00
摘要： 本发明公开了一种多关节全向式管外机器人，具有全向式运动能力，可通过弯管与三通、四通等管道连接处，具备翻越阀门、法兰盘、支架等外部障碍物的能力，可实现相邻管道间的跨越运动，其特征是：包含搭载设备的承载梁、多关节夹持机构、翻转关节、夹持开合机构，以及轴向驱动机构和周向驱动机构。轴向驱动机构实现机器人在管道上以较高的运动速度轮式移动，周向驱动机构实现机器人能够绕管道360°旋转，耦合轴向运动实现机器人绕管道螺旋式移动，实现管道全覆盖通行。可通过翻转机构和夹持机构在相邻管道之间自如运行，进一步提高工作效率。承载梁可搭载探伤设备、检修机械臂等装置实现管道检修等工作。
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公开(公告)号：CN103661931A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310717793.4
申请日：2013-12-23
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明的内容在于提供一种可以依靠轮腿在不同的复杂环境中爬行以及可以多方式起降的小型飞行器地面机动复合起降机构。轮子采用轮腿式设计，这样在地面爬行的轨迹为离散的点，大大降低了对地面平整度的要求，因此可以在多种复杂的环境中爬行。另外，设计了一种起竖腿机构和火箭发动机助推起飞机构，从而实现多方式起飞。可以手掷起飞和滑跑起飞；当路面不平整或不足以滑跑起飞时，起竖腿就可以转动到一个更大的角度，依靠飞行器尾部的火箭发动机助推起飞机构进行火箭弹射起飞。新型地面机动式复合起降机构具有结构布局合理、外形简约美观、起飞方式多样、运动性能突出、控制简单高效、适应能力强大等突出特点，适合在小型飞行器上推广使用。
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公开(公告)号：CN103381858A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310287805.4
申请日：2013-07-10
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B62D55/10
摘要： 本发明公开了一种适用于小型履带式机器人的板式车架结构，该结构为小型履带式机器人的核心结构部分。该车架包括1底板、2侧板、3桁架、4螺钉、5螺栓螺母和6插槽六部分。车架整体沿中轴线对称，左右为两个对称的铝合金侧板，中间分为上下两部分，上层为桁架，下层为底板，这两部分通过螺栓螺母与侧板连接。另外，在侧板上通过螺钉固定着四个楔形插槽，这样，就形成了完整的履带式机器人板式车架。通过数量不多且形体简单的零件构成了完整的车体，再加上四个插槽，使得该车架具有结构简洁，质量轻盈，连接可靠，调整方便的特点。
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公开(公告)号：CN103318290A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310284936.7
申请日：2013-07-08
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B62D57/032 , B60G11/14
摘要： 本发明公布了一种四足机器人的胯部侧偏减震系统。该系统位于连接机器人大腿和躯干的胯部，可同时实现减震和支持机器人腿部侧偏运动的功能。本发明从生物运动功能仿生原理出发，模仿四足动物肩部和胯部的结构特点和运动功能实现多足机器人的腿部侧偏运动，同时保证机器人具有足够的缓冲吸振能力。为了圆满实现上述目标，我们设计了类双A字臂悬挂式多足机器人胯部侧偏减震系统。该系统依托四连杆机构骨架，拉伸弹簧和侧偏驱动装置等部件，可以完成多足机器人胯部的侧偏运动和减震功能。四连杆机构骨架具有很好的稳定性，配合丝杆传动可以完成侧偏运动，提高了多足机器人全系统的稳定性，取得较好的仿生效果，也极大提高了机器人的灵活性。
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公开(公告)号：CN102637036A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210142119.3
申请日：2012-05-08
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种复合式仿生四足机器人控制器，采用与脊椎动物神经系统相似的结构，分别划分为决策层、规划层、执行层，对应动物的高级神经中枢、低级神经中枢和运动神经。决策层由嵌入了实时操作系统的ARM9和环境信息采集系统构成，负责实现机器人对工作环境的感知并产生相应的运动决策指令。规划层的核心为步态生成器，用于实现根据上层决策指令进行各关节运动参数的规划和求解。执行层由以数字信号处理器为核心的电机控制器构成，实现对驱动电机的电流、位置及速度的三闭环控制。三个层级之间分别通过双口RAM和CAN总线网络实现有效实时的数据传输。本发明具有可靠性高、灵活性好、易于扩展、易于维护的特点，在仿生足式机器人技术领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102631173A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210114808.3
申请日：2012-04-16
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明为一种可以实现在玻璃幕墙、瓷砖外墙等垂直表面上行进并进行清洗工作的小型机器人。该机器人依靠装有吸盘的履带行进，履带吸盘与真空泵联接，经过抽气形成局部真空以产生负压；吸盘采用经特殊设计的自带气阀式结构，可通过杠杆作用放气；机器人底盘中部设有转向吸盘，通过电机控制滚珠丝杠的运转，能够使机器人车体围绕转向吸盘轴线旋转以实现转向；机器人车体前端设有超声探测与反馈装置，保证机器人在行进中能适时测障与避障；机器人车体上装有雾状喷淋装置、滚筒刷洗装置和刮板刮洗装置，能够在机器人行进时进行墙面的清洗工作。通过机器人系统功能、机械结构、运动机构、电子电路、传感探测和程序控制等多技术和多学科的融合，使该机器人能实现在玻璃幕墙、瓷砖外墙等垂直表面上的可靠行进和高效清洗功能。
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