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公开(公告)号：CN107942319A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711308570.7
申请日：2017-12-11
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于蓝牙RSSI值位置指纹数据库的室内定位方法，其中，先在特定空间内进行合理的蓝牙基站的布局，针对蓝牙基站进行数据采集，并利用高斯拟合筛选、卡尔曼滤波等方式对采集数据和待测点的数据进行预处理，提高采样精度，同时，利用K-NNSS方法将待测点信息与位置指纹数据库进行匹配，实现定位，其中，所述室内定位方法是一种高精度、低能耗、低成本、实时性高、通用性强的室内定位方式，能满足现代室内定位智能化、高精度的要求。
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公开(公告)号：CN107885230A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610868352.8
申请日：2016-09-29
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/12
CPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了带有激光制导武器的无人直升机控制系统及控制方法，所述系统包括机载子系统和地面子系统，所述机载子系统包括机载数据链终端、稳瞄装置、飞控模块、武器模块和机载任务管理器，在武器模块内承载有武器，在武器上设置有含有激光接收器的激光导引头；所述地面子系统包括地面数据链终端、稳瞄操控席位、飞控操控席位、武器操控席位和地面任务管理器；所述方法包括以下步骤：1、对目标进行搜索、探测、识别、锁定、跟踪和定位，然后稳瞄装置向目标发射激光，2、调整飞行区域使，使激光接收器能够接收到经目标漫反射的激光，3、武器操控席位发出“上电”指令，控制激光导引头上电，4、武器操控席位发出“点火”指令，进行目标打击。
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公开(公告)号：CN107878739A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610866841.X
申请日：2016-09-29
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种无人直升机控制系统及其控制方法，其中，所述系统包括机载子系统(1)和地面子系统(2)，所述机载子系统(1)包括机载数据链终端(11)、稳瞄装置(12)、飞控模块(13)、武器模块(14)和机载任务管理器(15)，所述地面子系统(2)包括地面数据链终端(21)、稳瞄操控席位(22)、飞控操控席位(23)、武器操控席位(24)和地面任务管理器(25)。所述方法包括以下步骤：步骤1、利用稳瞄装置和稳瞄操控席位对目标进行搜索、探测、识别、锁定、跟踪和定位，步骤2、调整飞行区域使目标在导引头的探测范围之内，步骤3、利用武器模块和武器操控席位进行目标搜索及目标锁定，步骤4、进行目标打击，步骤5、进行战后评估。
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公开(公告)号：CN107885230B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201610868352.8
申请日：2016-09-29
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了带有激光制导武器的无人直升机控制系统及控制方法，所述系统包括机载子系统和地面子系统，所述机载子系统包括机载数据链终端、稳瞄装置、飞控模块、武器模块和机载任务管理器，在武器模块内承载有武器，在武器上设置有含有激光接收器的激光导引头；所述地面子系统包括地面数据链终端、稳瞄操控席位、飞控操控席位、武器操控席位和地面任务管理器；所述方法包括以下步骤：1、对目标进行搜索、探测、识别、锁定、跟踪和定位，然后稳瞄装置向目标发射激光，2、调整飞行区域使，使激光接收器能够接收到经目标漫反射的激光，3、武器操控席位发出“上电”指令，控制激光导引头上电，4、武器操控席位发出“点火”指令，进行目标打击。
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公开(公告)号：CN107883817B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201610868513.3
申请日：2016-09-29
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了带有混合制导武器的无人直升机控制系统及控制方法，所述系统包括机载子系统和地面子系统，所述机载子系统包括武器模块，在武器模块内承载有图像制导武器和激光制导武器，所述图像制导武器和激光制导武器分别包括图像导引头和激光导引头；所述方法包括以下步骤：1、对目标进行搜索、探测、识别、锁定、跟踪和定位，任选地，稳瞄装置向目标发射激光，2、调整飞行区域，使目标在图像导引头的搜索范围之内，和/或，使激光导引头能够接收到经目标漫反射的激光，3、武器操控席位发出“上电”指令，控制图像导引头和/或激光导引头上电，4、武器操控席位发出“点火”指令，进行图像制导武器和/或激光制导武器的发射，实现目标打击。
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公开(公告)号：CN107870628A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610855639.7
申请日：2016-09-27
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种无人直升机地面控制系统及其控制方法，其中，所述系统包括地面数据链终端、稳瞄操控席位、飞控操控席位、武器操控席位和地面任务管理器，其中，在稳瞄操控席位内设有图像处理模块和图像转发模块，在武器操控席位内设有图像接收模块和解算诸元模块，在地面任务管理器内设有数据分发模块和指令重组模块。所述方法包括以下步骤：步骤1、利用稳瞄操控席位控制稳瞄装置，进行目标的搜索、探测、识别、锁定、跟踪和定位；步骤2、在武器操控席位内进行解算诸元，然后调整飞行区域，使目标在武器模块的探测范围之内；步骤3、利用武器操控席位控制武器模块，进行目标的搜索及锁定；步骤4、进行目标打击；步骤5、进行战后评估。
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公开(公告)号：CN107870626A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610851435.6
申请日：2016-09-26
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种无人直升机地面任务管理器，其设置于地面控制站，其中，所述地面任务管理器包括ATR机箱(250)，在ATR机箱(250)内设置有地面综合控制板(251)，在地面综合控制板(251)上设置有数据分发模块(2511)和指令重组模块(2512)，其中，所述数据分发模块(2511)用于接收机载系统传输给地面控制站的数据信息，并将所述数据信息分发给地面控制站的操控席位；所述指令重组模块(2512)用于接收地面控制站的操控席位反馈给地面任务管理器的指令信息，并将所述指令信息进行重组，发送给机载系统。
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公开(公告)号：CN107870628B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201610855639.7
申请日：2016-09-27
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种无人直升机地面控制系统及其控制方法，其中，所述系统包括地面数据链终端、稳瞄操控席位、飞控操控席位、武器操控席位和地面任务管理器，其中，在稳瞄操控席位内设有图像处理模块和图像转发模块，在武器操控席位内设有图像接收模块和解算诸元模块，在地面任务管理器内设有数据分发模块和指令重组模块。所述方法包括以下步骤：步骤1、利用稳瞄操控席位控制稳瞄装置，进行目标的搜索、探测、识别、锁定、跟踪和定位；步骤2、在武器操控席位内进行解算诸元，然后调整飞行区域，使目标在武器模块的探测范围之内；步骤3、利用武器操控席位控制武器模块，进行目标的搜索及锁定；步骤4、进行目标打击；步骤5、进行战后评估。
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公开(公告)号：CN107870631B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201610855877.8
申请日：2016-09-27
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了一种无人直升机机载系统及其控制方法，其中，所述系统包括机载数据链终端、稳瞄装置、飞控模块、武器模块和机载任务管理器；所述机载任务管理器包括母板、机载综合控制板和武器发控板，在所述机载综合控制板上设置有信息转发模块、数据提取与打包模块和指令分发模块，在所述武器发控板上设置有上电控制模块和点火控制模块；所述方法包括以下步骤：步骤1、利用稳瞄装置和地面控制站对目标进行搜索、识别、锁定、跟踪和定位，步骤2、调整飞行区域使目标在导引头的探测范围之内，步骤3、利用武器模块和地面控制站进行目标搜索及目标锁定，步骤4、进行目标打击，步骤5、进行战后评估。
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公开(公告)号：CN107870626B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201610851435.6
申请日：2016-09-26
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种无人直升机地面任务管理器，其设置于地面控制站，其中，所述地面任务管理器包括ATR机箱(250)，在ATR机箱(250)内设置有地面综合控制板(251)，在地面综合控制板(251)上设置有数据分发模块(2511)和指令重组模块(2512)，其中，所述数据分发模块(2511)用于接收机载系统传输给地面控制站的的数据信息，并将所述数据信息分发给地面控制站的操控席位；所述指令重组模块(2512)用于接收地面控制站的操控席位反馈给地面任务管理器的指令信息，并将所述指令信息进行重组，发送给机载系统。
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