公开(公告)号：CN115186444A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210676459.8

申请日：2022-06-15

申请人： 北京理工大学

发明人： 梁志强 ,  杜宇超 ,  石贵红 ,  陈司晨 ,  仇天阳 ,  刘志兵 ,  焦黎 ,  周天丰 ,  王西彬 ,  赵斌 ,  颜培 ,  解丽静

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/04 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种基于机器人铣削稳定性提升的工艺调控方法及装置。该方法包括：基于模态耦合颤振预测模型对刀具进给方向进行优化；通过再生颤振预测模型对冗余角进行优化；根据优化后的刀具进给方向与冗余角对加工参数进行优化，所述加工参数包括主轴转速和轴向切深。可见，本发明综合考虑进给方向、加工位姿和工艺参数，综合考虑模态耦合颤振和再生颤振两种效应，通过对工艺进行调控从而避免颤振效应，实现了机器人铣削稳定性的提升。

公开(公告)号：CN115186531A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210675373.3

申请日：2022-06-15

申请人： 北京理工大学

发明人： 梁志强 ,  杜宇超 ,  石贵红 ,  陈司晨 ,  仇天阳 ,  刘志兵 ,  焦黎 ,  周天丰 ,  王西彬 ,  解丽静 ,  赵斌 ,  颜培

IPC分类号： G06F30/23 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种基于位姿特性的机器人加工稳定性预测方法。该方法包括：建立机器人铣削系统的动力学模型；对机器人铣削系统的动力学模型进行动态性能分析，获取不同机器人各个可达加工位姿下的刀尖频响函数；求解各个可达冗余角下的机器人的关节角、机器人本体质量矩阵和机器人本体刚度矩阵；基于各个可达加工位姿下的刀尖频响函数获得各个可达冗余角下的模态质量、模态阻尼和模态刚度；根据各个可达冗余角下的模态质量、模态阻尼和模态刚度获得冗余角与极限切削深度的稳定性预测图。该稳定预测图能够为机器人在不同位姿下铣削作业时提供加工工艺参数选取指导，从而有效的避免机器人铣削颤振的产生，为机器人铣削质量与效率的提升提供支撑。

公开(公告)号：CN112410534A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011202715.7

申请日：2020-11-02

申请人： 北京理工大学

发明人： 梁志强 ,  石贵红 ,  马利平 ,  王西彬 ,  余政昊 ,  栾晓圣 ,  杜宇超 ,  周磊 ,  谭浩

IPC分类号： C21D10/00 ,  C21D11/00

摘要： 本发明提供一种刀具数控脉冲磁场强化装置及方法，该装置由磁场发生装置、产生磁场电流的电源、铁芯间隙自动调节系统、刀具自动推送系统、磁场强度自动监测系统、脉冲磁场处理参数自动推荐系统、单片机控制系统、操作面板和机柜组成，可精确控制磁场发生装置的磁场强度及其升降速率、磁场频率、强化处理时间等处理参数；能够实时监测和显示目前的磁场强度；避免了手动放置待处理刀具于磁场作用区域；并且能够对所处理的特定刀具自动推荐磁强化参数。该装置极大提高了脉冲磁场强化刀具的处理效率和便捷性，并且通过智能参数匹配的方式优化和保障了刀具强化工艺的强化效果，适合用于工业加工中刀具的批量强化处理。