公开(公告)号：CN118097955A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410224861.1

申请日：2024-02-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙超 ,  钟佳儒 ,  岳超 ,  宁启立 ,  许佳慧 ,  魏小栋

IPC: G08G1/01 ,  H04W4/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/42 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明公开了一种车路协同目标检测方法及系统，所述检测方法基于BEVFormer模型建立，可解决现有检测方法中的时延问题，提高检测系统对时延的鲁棒性，同时其以BEVFormer解码器输出的查询向量等作为传输信息，解决了现有的基于BEV特征传输的检测方法的信息冗余、信息传输量大的问题，可显著提高三维目标匹配精度。

公开(公告)号：CN119091397A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411013384.0

申请日：2024-07-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 钟佳儒 ,  孙超 ,  钟文欣 ,  许佳慧 ,  王博 ,  郭斌 ,  李浩宇 ,  岳超

IPC: G06V20/54 ,  G06V20/58 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0499

Abstract: 本发明公开了一种融合时序信息的车路协同3D目标检测方法，首先从路端图像和车载中提取目标特征，并利用query生成器输出query，同时保留了前k1时间步的历史query。接着，利用时间上下文聚合模块整合当前query和历史query，生成时序query，并通过置信度对其进行过滤。经过V2X通信传输置信度前m个query，并在车辆端接收和融合query，同时存储k2帧路端query。最后，通过多层感知器(MPL)等方法对融合后的特征进行融合，生成更丰富和准确的目标特征信息。在多层次时间上下文整合机制和运动感知重建方面，利用历史query序列来增强目标状态在时间维度上的一致性和准确性，加强目标的时间上下文信息，捕捉和重建目标的运动特征，从而提升目标检测的连续性和实时性。