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公开(公告)号：CN109240298B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201811127788.7
申请日：2018-09-27
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于摄像头及可见光定位的智能系统，属于智能装置运动控制及定位技术领域。手持定位终端在工作模式下，控制单元接收智能装置的位置信息，即PC端服务器传来的路径规划信息控制行走及避障操作；锁定模式基于I/O单元中触摸开关禁止超声波测距单元、驱动电机以及四驱马达轮的操作；手持定位终端通过用户模式选择按钮进入睡眠模式，将睡眠信号经PC端服务器和摄像头B输给PC端服务器、配置端、控制及避障单元、倾斜报警单元及自动开关单元进入不工作状态。所述系统实施十分方便，应用面极广，可用于家用、连锁饭店以及办公等等公共和私人场所使用，可具体应用于诸如垃圾桶、酒水桌以及报刊框此类用品。
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公开(公告)号：CN107192387A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710365995.5
申请日：2017-05-23
申请人： 北京理工大学
摘要： 一种基于无迹卡尔曼滤波的组合定位方法，属于室内定位以及可见光定位技术领域。包括：步骤1：系统初始化单元初始化循环计数值、设置工作模式布尔值和循环计数最大值，设置k＝1时刻组合定位初始坐标值，设置初始协方差；步骤2：惯性导航单元采集惯性导航运动参数，可见光定位单元解算可见光定位位置坐标；步骤3：滤波与解算单元设置UKF各方程与各参数，对载体的惯性运动数据和可见光定位数据进行融合滤波处理，得到滤波后的载体位置；步骤4：位置解算单元计算k时刻的组合定位位置坐标；步骤5：位置解算单元判断循环计数值是否已达循环计数最大值，并决定是否完成本方法。本方法有效减小了可见光定位误差，且可靠性、稳定性以及实用性更强。
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公开(公告)号：CN109212989B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201811129841.7
申请日：2018-09-27
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B15/02 , G05B19/418 , G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种基于室内可见光定位的智能家居盛放装置及控制方法，属于智能家居控制及室内定位技术领域。在工作模式下，控制单元接收家居光电探测器以及用户定位终端的位置信息，控制行走及避障操作；锁定模式通过I/O模块中触摸开关禁止超声波测距单元、驱动电机以及四驱马达轮操作；睡眠模式的睡眠信号经PC端服务器和家居光电探测器传输给PC端服务器、家居定位终端、配置端、控制及避障模块、倾倒报警模块及自动开关模块进入不工作状态。本发明所述装置结构精巧、操作简单，可精确地控制家居装置运动及在各种模式间自由切换，在满足人性化服务的前提下极大地降低了消耗。
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公开(公告)号：CN110225458B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910380579.1
申请日：2019-05-08
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于混合滤波的UWB定位系统与方法，属于短距离定位技术领域。通过远端数据处理中心进行信号处理和运算，用户控制小型智能设备的运动并发射UWB信号，通过固定位置的定位基站上安装的不同位置的接收阵列天线接收信号，再对接收信号混合滤波，再根据信号的到达时间差来计算信号源的坐标，最后通过对测量结果进行N次时间平均来输出小型智能设备的精确位置。所述系统中，小型智能设备仅作为信号源，运算任务由远端数据处理中心完成，因此不但可以减小小型智能设备负荷，还可通过体积和功率不受限的远端数据处理中心对大量数据进行综合处理，可减小误差，得到更高的测量精度。
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公开(公告)号：CN109212989A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811129841.7
申请日：2018-09-27
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B15/02 , G05B19/418 , G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种基于室内可见光定位的智能家居盛放装置及控制方法，属于智能家居控制及室内定位技术领域。在工作模式下，控制单元接收家居光电探测器以及用户定位终端的位置信息，控制行走及避障操作；锁定模式通过I/O模块中触摸开关禁止超声波测距单元、驱动电机以及四驱马达轮操作；睡眠模式的睡眠信号经PC端服务器和家居光电探测器传输给PC端服务器、家居定位终端、配置端、控制及避障模块、倾倒报警模块及自动开关模块进入不工作状态。本发明所述装置结构精巧、操作简单，可精确地控制家居装置运动及在各种模式间自由切换，在满足人性化服务的前提下极大地降低了消耗。
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公开(公告)号：CN110225458A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910380579.1
申请日：2019-05-08
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于混合滤波的UWB定位系统与方法，属于短距离定位技术领域。通过远端数据处理中心进行信号处理和运算，用户控制小型智能设备的运动并发射UWB信号，通过固定位置的定位基站上安装的不同位置的接收阵列天线接收信号，再对接收信号混合滤波，再根据信号的到达时间差来计算信号源的坐标，最后通过对测量结果进行N次时间平均来输出小型智能设备的精确位置。所述系统中，小型智能设备仅作为信号源，运算任务由远端数据处理中心完成，因此不但可以减小小型智能设备负荷，还可通过体积和功率不受限的远端数据处理中心对大量数据进行综合处理，可减小误差，得到更高的测量精度。
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公开(公告)号：CN109240298A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811127788.7
申请日：2018-09-27
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于摄像头及可见光定位的智能系统，属于智能装置运动控制及定位技术领域。手持定位终端在工作模式下，控制单元接收智能装置的位置信息，即PC端服务器传来的路径规划信息控制行走及避障操作；锁定模式基于I/O单元中触摸开关禁止超声波测距单元、驱动电机以及四驱马达轮的操作；手持定位终端通过用户模式选择按钮进入睡眠模式，将睡眠信号经PC端服务器和摄像头B输给PC端服务器、配置端、控制及避障单元、倾斜报警单元及自动开关单元进入不工作状态。所述系统实施十分方便，应用面极广，可用于家用、连锁饭店以及办公等等公共和私人场所使用，可具体应用于诸如垃圾桶、酒水桌以及报刊框此类用品。
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