公开(公告)号：CN116071434A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310038976.7

申请日：2023-01-13

申请人： 北京理工大学 ,  北京海泰微纳科技发展有限公司

发明人： 张振海 ,  韩季洲 ,  胡学海 ,  王州博 ,  李靖宇 ,  刘石豪 ,  朱炜 ,  邓宏彬 ,  何光 ,  张振山 ,  康晓

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06N3/084 ,  G01S7/497

摘要： 本发明公开的一种基于BP神经网络的双目相机与激光雷达空间外参标定方法，属于传感器标定领域。本发明实现方法为：通过激光雷达和已知内参的双目相机同步在不同的位置上采集N组标定板的左、右图像信息和点云信息。分别提取左、右图像中标定板的角点，解算出标定板中心点在左像素坐标系下的坐标参数。对激光雷达获得的点云数据进行分割和滤波处理，解算出标定板中心点在激光雷达坐标系下的坐标参数；通过构建网络的损失函数优化BP神经网络模型；对BP神经网络模型进行迭代训练，获取得到激光雷达与双目相机的外参参数的估计结果；将根据基线长度误差配合重投影误差引入作为评价指标，提升对标定结果评价的准确性和有效性。

公开(公告)号：CN113365043B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202110614464.1

申请日：2021-06-02

申请人： 北京理工大学

发明人： 张振海 ,  郭晓栋 ,  王州博

IPC分类号： H04N13/239 ,  H04N13/296 ,  G03B17/17 ,  G06T3/00

摘要： 本发明公开的一种变尺度全景成像同步切换反射镜装置及全景展开方法，属于智能机器人全景视听觉技术领域。本发明公开的装置至少由两个变尺度全景成像自动切换反射镜装置构成；所述单个变尺度全景成像自动切换反射镜装置包括：自动切换反射镜系统、图像采集系统和视觉定位系统。本发明还公开一种全景图像实时展开方法，运用基于虚拟相机图像双线性插值及后端均值优化算法，能够解决双目立体全景展开图像实时性差、分辨率低、畸变大等问题。本发明可用于全景图像快速化、小失真展开，能够快速化、同步化、精确化自动切换反射镜，自动调节景深，自动调节图像清晰度和垂直视场角，具有切换效率高、切换精度高、避免反射镜二次污染的优点。

公开(公告)号：CN113365043A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110614464.1

申请日：2021-06-02

申请人： 北京理工大学

发明人： 张振海 ,  郭晓栋 ,  王州博

IPC分类号： H04N13/239 ,  H04N13/296 ,  G03B17/17 ,  G06T3/00

摘要： 本发明公开的一种变尺度全景成像同步切换反射镜装置及全景展开方法，属于智能机器人全景视听觉技术领域。本发明公开的装置至少由两个变尺度全景成像自动切换反射镜装置构成；所述单个变尺度全景成像自动切换反射镜装置包括：自动切换反射镜系统、图像采集系统和视觉定位系统。本发明还公开一种全景图像实时展开方法，运用基于虚拟相机图像双线性插值及后端均值优化算法，能够解决双目立体全景展开图像实时性差、分辨率低、畸变大等问题。本发明可用于全景图像快速化、小失真展开，能够快速化、同步化、精确化自动切换反射镜，自动调节景深，自动调节图像清晰度和垂直视场角，具有切换效率高、切换精度高、避免反射镜二次污染的优点。