公开(公告)号：CN116071434A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310038976.7

申请日：2023-01-13

申请人： 北京理工大学 ,  北京海泰微纳科技发展有限公司

发明人： 张振海 ,  韩季洲 ,  胡学海 ,  王州博 ,  李靖宇 ,  刘石豪 ,  朱炜 ,  邓宏彬 ,  何光 ,  张振山 ,  康晓

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06N3/084 ,  G01S7/497

摘要： 本发明公开的一种基于BP神经网络的双目相机与激光雷达空间外参标定方法，属于传感器标定领域。本发明实现方法为：通过激光雷达和已知内参的双目相机同步在不同的位置上采集N组标定板的左、右图像信息和点云信息。分别提取左、右图像中标定板的角点，解算出标定板中心点在左像素坐标系下的坐标参数。对激光雷达获得的点云数据进行分割和滤波处理，解算出标定板中心点在激光雷达坐标系下的坐标参数；通过构建网络的损失函数优化BP神经网络模型；对BP神经网络模型进行迭代训练，获取得到激光雷达与双目相机的外参参数的估计结果；将根据基线长度误差配合重投影误差引入作为评价指标，提升对标定结果评价的准确性和有效性。